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具身智能的传感器欺骗攻击与多模态融合防御.docx

更新时间：2026-09-05 11:43:31 大小：39K 上传用户：烟雨查看TA发布的资源 标签：具身智能传感器欺骗攻击多模态融合防御异常检测物理一致性验证 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

具身智能的传感器欺骗攻击与多模态融合防御

摘要：传感器是具身智能系统与环境交互的基础，也是安全攻击的首要目标。本文系统分析了摄像头、LiDAR、IMU等核心传感器面临的欺骗攻击类型，深入探讨了多模态融合防御、实时异常检测、物理一致性验证等防御技术。研究表明，多模态传感器融合是提升感知系统鲁棒性的最有效手段，通过跨模态一致性验证可以检测和抵御单一传感器被欺骗的攻击场景。

关键词：传感器欺骗；多模态融合；异常检测；物理一致性；感知安全

1 引言

感知系统是具身智能与环境交互的"第一道关口"，也是最容易受到攻击的环节。2025年的研究表明，针对传感器的攻击手段不断进化，从简单的物理干扰到复杂的对抗样本注入，攻击成功率显著提高。

在自动驾驶场景中，攻击者可通过在道路上绘制特殊图案导致车道线识别错误；在机器人场景中，攻击者可通过对抗贴片使目标检测系统失效。2026年，《指挥与控制学报》发表的综述系统归纳了具身智能自主无人系统在感知层面面临的接触式与非接触式两类攻击手段。传感器欺骗攻击已成为具身智能安全研究的核心议题。

2 传感器欺骗攻击类型

2.1 摄像头攻击

摄像头是具身智能最常用的感知传感器，面临多种攻击方式。

对抗样本攻击通过在目标物体上添加精心设计的扰动，导致目标检测或识别系统失效。物理世界对抗样本可以在路标、广告牌或商品包装上部署，实现"人眼不可见、AI可被欺骗"的效果。

物理遮挡攻击通过贴纸、涂料或物理障碍物遮挡关键视觉信息。例如，在停止标志上贴特定的贴纸，可以使自动驾驶系统将其误识别为限速标志。

光照攻击利用强光干扰摄像头正常工作。高功率激光器可以使摄像头传感器饱和，导致图像信息丢失。

投影攻击通过投射虚假图像欺骗视觉系统。攻击者可以在墙面或地面上投射虚假的障碍物图案，使机器人误判环境。


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