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车载传感器多源融合技术.docx
资料介绍
车载传感器多源融合技术
一、引言
多源传感器融合技术是高级驾驶辅助系统和自动驾驶系统的核心技术之一，被誉为"感知系统的集大成者"。在智能驾驶系统中，单一类型的传感器无法满足所有场景的感知需求——摄像头在黑暗中失效，毫米波雷达对静止目标检测不敏感，激光雷达在雨雾天气性能下降。多源传感器融合通过将不同传感器的数据优势互补、冗余校验，实现更全面、更可靠、更准确的环境感知。
二、车载传感器的特性对比
2.1 各传感器的优势与局限
摄像头：
· 优势：丰富的语义信息（目标类型、颜色、纹理、交通标志识别）、被动传感（不发射能量）、成本低
· 劣势：受光照影响大（夜间、逆光、隧道出入口）、测距精度低（需要视觉算法估算）、恶劣天气性能下降
毫米波雷达：
· 优势：全天候工作（雨雾雪不受影响）、直接测量距离和速度、探测距离远（可达250m以上）
· 劣势：角分辨率低（无法区分相邻目标）、缺乏目标分类能力（无法区分行人和车辆）、对静止目标检测困难
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