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位姿图构建方法与应用
资料介绍
位姿图的基本概念
位姿图（Pose Graph）是机器人定位与地图构建（SLAM）领域中用于表示环境拓扑结构的核心数据结构，由节点和边组成：
· 节点（Nodes）：表示机器人在不同时刻的位姿状态，通常用三维坐标（x, y, z）和四元数（q₀, q₁, q₂, q₃）或欧拉角（roll, pitch, yaw）描述。
· 边（Edges）：表示节点间的位姿约束关系，包含相对位姿估计值和协方差矩阵（用于量化不确定性）。
位姿图的核心作用是通过优化节点间的约束关系，实现机器人位姿的全局一致性校正，解决累积误差问题。
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