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伺服电机的回零与绝对值编码器开机定位的方式.docx
资料介绍
伺服电机的回零与绝对值编码器：开机定位的方式
开机第一件事：找到位置
伺服系统开机后，要解决一个基本问题：当前位置在哪里。这个问题的答案，决定了后续所有定位动作的准确性。
伺服定位当前位置的方式，主要有两种：靠回零动作（用增量式编码器），或靠绝对值编码器（断电记忆位置）。理解这两种方式，对伺服的选型和调试很重要。
增量式编码器需要回零
增量式编码器输出相对位置变化，它只知道"转了多少"，不知道"在哪个绝对位置"。断电后，位置信息丢失。
所以用增量式编码器的伺服，开机后必须执行回零动作：让电机运动到已知的原点位置（通过原点开关或编码器Z相），把位置"归零"，建立坐标系统。
回零是增量式编码器伺服开机必须做的动作，否则位置基准就丢了。
回零的方式
伺服回零，常见的有几种方式。
原点开关回零：电机向原点运动，碰到原点开关后减速，以爬行速度低速接近，停在精确的原点位置。
编码器Z相回零：利用增量式编码器的Z相（零位脉冲），在原点附近寻找Z相，精确定位。这种方式回零精度高。
两者结合：用原点开关确定大致位置，再用Z相精确锁定，实现高精度回零。
回零后，伺服建立坐标系统，可以开始定位动作。
绝对值编码器免回零
绝对值编码器每个位置对应唯一编码，断电后位置不丢。所以用绝对值编码器的伺服，开机就能知道当前位置，不需要回零。
多圈绝对值编码器还能记忆圈数，即使是多圈运动，断电再上电也知道位置。
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| 伺服电机的回零与绝对值编码器开机定位的方式.docx | 38K |
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