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基于AVR的体操机器人设计与实现
资料介绍
中国机器人大赛是高技术的对抗赛，反映了一个国家信息技术与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。中国机器人大赛给大学生提供一个竞赛平台，可以利用各种新技术，获得更好的竞赛成绩，从而又反过来促进各个领域的发展。
首先针对中国机器人大赛中自由体操比赛的项目。以体操机器人的比赛要求、尺寸和自由度的要求为前提，通过Pro-E4.0软件设计出一款体操机器人。根据比赛难度和设计要求，本文选用了ATMEL公司的AVR系列单片机Atmega128。体操机器人的硬件控制系统是以Atmega128芯片为核心，由电源模块、通讯模块、PWM抗干扰模块和A/D转换模块构成。电源模块负责整个电路电源的供给，通讯模块负责与上位机之间的通讯，PWM抗干扰模块实现舵机的转动，A/D模块负责系统中外部传感器数据的输入和输出。
其次研究了以Atmega128为主控芯片的多路舵机控制方法，通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法，实现了多路舵机精准的位置、速度控制。并且开发出一款多舵机控制电路板，满足了体操机器人对多舵机控制中位置、速度、延时可控的要求。结合体操机器人竞赛的要求，设计了AVR的Bootloader自引导程序，通过自引导程序设计出上位机软件控制平台。该调试平台以微软公司的VisualBasic6.0软件为开发工具，完成一款简易的多舵机可视化编程和调试软件，满足了PC机与AVR实现数据通讯、下载、更新动作库等。
最后在硬件平台的基础上对体操机器人动作进行整机调试，丰要对比赛的每个动作进行分解，转化成相应的舵机运动。通过上位机软件进行编程，并通过串行通讯下载程序，获得体操机器人预期设计成果。
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资料：bitboy
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