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点到点自动驾驶的全局路径引导.docx
资料介绍
点到点自动驾驶的全局路径引导
一、引言
人类驾驶员从A点到B点的导航过程中，大脑同时运行着两条并行的"规划线程"：一条是宏观的"道路级导航"——沿哪条路走、在哪个路口转弯、走哪条车道；另一条是微观的"即时驾驶控制"——跟前车保持多远的距离、在什么位置变道、以什么速度通过路口。点到点的自动驾驶系统将这两条规划线程统一为一个连贯的技术链路：全局路径引导在导航系统提供路线指引的基础上，将宏观导航指令分解为车道级的、可执行的驾驶行为序列，实时引导车辆完成从起点到终点的完整自动驾驶过程。
二、从导航路线到车道级路径
导航路线的语义化解析。 导航地图输出的路线指引是一系列"道路级"的驾驶指令——"沿G6京藏高速行驶15公里""在第三个出口驶出""沿北四环中路向东行驶"。点到点系统需要将这些道路级指令解析为车辆可以理解的"语义化动作序列"——"在前方500米处从第2车道变道到第3车道""在匝道出口减速至60公里/小时""进入路口后选择左侧第2条出口车道"。
车道级路径生成。 在导航路线的引导下，点到点系统结合实时感知的车道拓扑信息，生成一条从当前车道到目标车道、经过所有必经路口的车道级路径。车道级路径的生成还考虑了车道级的通行效率——在导航路线的约束下选择"整体最优"的车道序列：直行路段优先选择最通畅的车道、路口前预留足够的变道距离、出口前提前并入外侧车道。
动态路径重规划。 当遇到导航路线上的车道因施工封闭、事故管制或拥堵关闭时，点到点系统自动触发路径重规划——不改变导航路线的大方向，在当前导航路线的约束框架内寻找替代路径。华为ADS的点到点导航模块在检测到前方车道关闭时，在200毫秒内生成绕行路径并持续引导车辆完成绕行。
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