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3RRRT并联机器人精度设计与运动学参数辨识

更新时间：2020-01-14 22:08:40 大小：13M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：并联机器人 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

本文对3-RRRT并联机器人精度设计和运动学参数辨识作了比较深入的研究。主要涉及的内容有：利用D-H法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，并用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解，采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解。并利用MATLAB语言及其工具箱，验证了该数学模型的正确性。同时分析了该机器人的零点误差

系统的研究了一种基于球杆仪检测信息的并联机器人运动学标定方法，分析了3-

RRKT并联机器人的几何误差源，并建立了3-RRRT并联机器人位姿误差模型，将非线性问题转化为线性化问题。通过该模型的建立，给出了该机器人误差参数识别的算法，并进行了数值仿真，进一步分析了误差参数识别的可行性。该方法也可用于其它并联机构的运动学误差参数识别.

利用SolidWorks和MATLAB中的SimMechanics工具箱建立3-RRRT并联机器人的机构模型，并在SimMechanics环境下对机器人进行了运动学的动态仿真，同时进行了轨迹跟踪控制。

关键词：3-RRRT并联机器人，位置分析，误差参数辨识，SimMechanics

工业机器人自20世纪60年代初问世以来，得到十分迅速的发展，已广泛应用于各个工业领域以及服务行业、医疗卫生等方面，在工业（串联）机器人方兴未艾时，又出现了一种全新的并联机器人种类，并联机器人与串联机器人相比有以下特点：1.刚度大，结构稳定：2.承载能力大：3.运动负荷小：4，微动精度高：5，在位置求解上，串联机器人正解容易，但反解十分困难，而并联机器人正解困难反解却非常容易"。与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器人的应用领域。国内外研发机构和学者对它的研究与开发给予了高度重视，做了大量的研究工作，取得了一系列的成果".

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