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手臂康复训练机器人的结构设计及控制系统研究
资料介绍
本文首先介绍了康复机器人的国内外发展现状和应用情况，提出了手臂康复训练机器人极坐标式的结构方案、电机驱动方案和上/下位机两级控制方案。进行了机械结构设计，建立了机器人的机构模型，同时还对驱动电机进行选择。进行了机构的运动学分析，两个关节伺服系统的建模与仿真。进行了康复机器人的伺服电机驱动与控制电路、串行通讯电路、传感器数据采集等硬件电路的设计，开发了基于AVR单片机汇编语言的下位机控制软件。进行了康复机器人的性能试验。试验结果表明，研制的手臂康复训练机器人具有负重能力强、移动平稳、速度可调，通讯准确等特点，性能指标达到了设计要求。
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| 1583801848手臂康复训练机器人的结构设计及控制系统研究.pdf | 1M |
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