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医疗手术机器人辅助系统设计.docx
资料介绍
STM32G474逆变器系统中医疗手术机器人辅助系统设计
1 概述
手术机器人通过提供高精度、高稳定性的手术操作平台，辅助医生完成微创手术，具有创伤小、精度高、恢复快等优势。手术机器人系统包括主控台、机械臂和三维成像系统，医生在主控台操作，机械臂精确执行手术动作。本章基于STM32G474微控制器，设计面向腔镜手术的手术机器人辅助系统方案。
2 系统架构
2.2 性能指标
· 定位精度：±0.1mm
· 自由度：7个（6+1）
· 负载能力：5kg
· 工作半径：800mm
· 主从延迟：<50ms
3 机械臂设计
3.1 机械结构
· 关节：谐波减速器，零回差
· 电机：无刷直流电机，编码器
· 力传感器：关节扭矩传感器
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| STM32G474逆变器_技术文件_976_医疗手术机器人辅助系统设计.docx | 37K |
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