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基于STM32的姿态测量系统设计
资料介绍
姿态测量系统使用陀螺仪、加速度计进行姿态解算时需要高速的处理能力，且陀螺仪具有较强的长期漂移误差。
针对以上问题，本文基于 STM32 传感器设计了一款高速姿态测量系统，并提出了一种自适应姿态融合校准算法。该算法
通过四元数法将陀螺仪角速率实时解算出载体的姿态角，当载体静止或接近静止时，融合加速度矢量进行累计误差校
准，以获取精确的姿态输出。实验结果表明，该算法能够较好抑制陀螺仪的长期漂移误差，平均误差从校准前的 0.26°
降低到校准后的 0.11°，具有较好的噪声抑制能力。
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于STM32的姿态测量系统设计_张岚.caj | 5321KB | 2020-07-10 09:37:36 |
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