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SoMachine CANopen功能库指南
资料介绍
本部分概述CANopen中使用的各种协议，并介绍IEC61131-3可编程控制器（CiA405）的CANopen接口和设备配置文件。
注意：本简介的部分内容摘录并改编自CAN in Automation（CiA）网站（-
）。CiA？和CANopen？是CAN in Automation e.V的欧盟注册商标。
关于CiA:CAN in Automation（CiA）是控制器区域网络（CAN）用户和制造商联合组成的国际性组织。该组织是一家非盈利性协会，提供CAN（国际标准为ISO 11898系列）相关的技术、产品和市场信息。其目标是提升CAN的形象，并为CAN技术的未来发展指明方向。该组织的一项重要工作是开发和维护CANopen规范，以及为所有其他基于CAN的国际标准化高层次协议提供支持。
CANopen协议
CANopen 协议为实时数据（过程数据对象（PDO））、配置数据（服务数据对象（SDO））和网络管理数据（启动消息、NMT消息和错误控制消息）以及其他功能（时间标记、SYNC消息、紧急消息）提供标准化的通讯对象（COB）。所有通讯对象都可通过设备对象字典中的CAN网络进行访问。这些对象可通过16位索引进行寻址。对于数组和记录对象，还存在另一个8位子索引。通讯对象在CANopen网络上由专用且唯一的标识符（COB ID）来标识。
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