RT-Linux综合实时调度系统设计六轴工业机器人控制平台实验.docx

更新时间：2026-09-20 07:59:57 大小：40K 上传用户：江岚查看TA发布的资源 标签：RT-Linux 实时调度六轴工业机器人工业机器人控制 PREEMPT_RT 下载积分：2分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

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RT-Linux综合实时调度系统设计：六轴工业机器人实时控制平台实验

一、实验概述

本实验是RT-Linux调度优化主题的综合设计项目，将前19个实验中的关键技术整合到一个完整的工业机器人控制系统中。系统设计目标为：基于x86_64/ARM64平台+PREEMPT_RT内核，构建一个六轴工业机器人实时控制平台，同时管理多个不同时间关键性的任务——关节伺服控制（10kHz）、运动学解算（1kHz）、轨迹规划（100Hz）、状态监控（10Hz）、人机交互（10Hz）和远程通信（1Hz）。系统综合运用了CPU隔离、SCHED_DEADLINE调度、内存锁定、中断线程化、Futex PI锁、Watchdog监控和自适应降级等多种优化技术。

三、实验代码

c
/* 六轴工业机器人实时控制平台 */
/* 编译: gcc -o robot_control robot_control.c -lpthread -lrt -lm */

#define _GNU_SOURCE
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <pthread.h>
#include <sched.h>
#include <sys/mman.h>
#include <time.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <signal.h>
#include <sys/syscall.h>
#include <linux/sched.h>

/* SCHED_DEADLINE */
#ifndef SCHED_DEADLINE
#define SCHED_DEADLINE 6
#endif
struct sched_attr {

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