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步进电机的脉冲输入PUL与DIR和CW与CCW两种模式.docx
资料介绍
步进电机的脉冲输入：PUL/DIR与CW/CCW两种模式
脉冲是步进的语言
步进电机是靠脉冲来"听懂"指令的。但脉冲怎么发、怎么表示方向和步数，有两种常见的模式——PUL/DIR（脉冲+方向）和CW/CCW（双脉冲）。理解这两种模式的区别，对驱动器设置、控制器编程都很重要。
这篇文章把PUL/DIR和CW/CCW两种脉冲输入模式讲清楚，帮你搞清楚它们各自是什么、怎么用、怎么选。
PUL/DIR：脉冲加方向，最常用的模式
PUL/DIR模式，也叫脉冲+方向模式，是步进控制最常用的模式。
在这种模式下，有两路信号：脉冲信号（PUL）和方向信号（DIR）。
脉冲信号决定电机走多少步、转多快。每来一个脉冲，电机走一个步距角（或细分后的微步）。脉冲数量决定位置，脉冲频率决定速度。
方向信号决定电机转向。DIR为高电平时，电机朝一个方向转；DIR为低电平时，电机朝相反方向转。方向信号在发脉冲前要提前建立（一般至少5微秒），否则会丢方向。
PUL/DIR的优点是直观、通用，几乎所有控制器都支持，是绝大多数应用的默认选择。
CW/CCW：双脉冲，用两路脉冲表示正反转
CW/CCW模式，也叫双脉冲模式，是另一种脉冲输入方式。
在这种模式下，没有单独的方向信号，而是用两路脉冲：CW脉冲（正转）和CCW脉冲（反转）。
当CW端有脉冲时，电机正转；当CCW端有脉冲时，电机反转。两路脉冲谁有信号，电机就往哪个方向转。两路同时有脉冲时，按驱动器设定的逻辑处理（一般视为无效或按优先级）。
CW/CCW的优点，是在某些控制器（尤其是老式或特定协议的控制系统）里更合适。一些运动控制卡或特定应用会采用双脉冲方式。
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