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M258_LXM23A内部任务CANopen
资料介绍
摘要:
本文简单介绍Somachine平台下的M258控制器采用CANopen通讯方式,通过LXM23A内部任务实现伺服系统的多任务连续运转,因为LXM23A内部任务无法实现自动跳转,执行完成一条内部任务后,需要外部命令来触发下一条任务的执行。
关键字:
SomachineM258LXM23ACANopen Pr模式内部任务一、硬件环境
TM258LF42DT一台
LXM23AU10M3X一台
BCH1001002F1C一台
二、伺服控制器CANopen接线
2.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4
本设备可连接在CANopen和CANmotion上。
CAN总线的多个网络设备可以通过总线电缆相互连接,任何一网络设备都可传送和接收信息,网络设备之间的数据连续传输:
在进行网络操作之前,必须对网络中的每个设备进行配置。此时网络终端可获得一个唯一的7Bit节点地址(node ld),范围在1(01h)和1277Fh)之间,在调试时对地址进行设置。
现场总线中的所有设备均必须有相同的波特率,关于现场总线的其它信息,请参见现场总线手册,
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内部学习、整理材料
V1.0
M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发
福州 OPS 邓永辉
摘要: ........................................................................................................................................................... 2
关键字: ....................................................................................................................................................... 2
一 、 硬 件 环境 .................................................................................................................................... 2
二 、 伺 服 控制 器 CANopen 接 线 ................................................................................................ 2
2.1
2.2
CANopen 与 CANmotion 通讯接口 CN4 .............................................................................. 2
CN4 针脚定义 .......................................................................................................................... 2
2.3 最大 CAN 总线长度 ................................................................................................................ 3
三、 配 置 CANbus 通 讯速 率 ....................................................................................................... 4
四 、 伺 服 Pr 模式 说 明 ................................................................................................................... 7
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
Pr 模式说明 .............................................................................................................................. 7
Pr 模式位置单位 ...................................................................................................................... 7
Pr 模式寄存器说明 .................................................................................................................. 7
Pr 模式原点回归说明 .............................................................................................................. 8
Pr 模式提供的时序 .................................................................................................................. 8
Pr 模式参数设置 ...................................................................................................................... 9
Pr 模式路径前后关系 ............................................................................................................ 12
五 、 伺 服 控制 器 参 数 及说 明 ..................................................................................................... 14
六 、 程 序 实现 .................................................................................................................................. 24
共 24 页
第 1 页
日 期:3/2/2011
by:Jayson.Deng
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