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M258_LXM23A内部任务CANopen

更新时间:2019-09-01 12:03:17 大小:4M 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 标签:canopen 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要:

本文简单介绍Somachine平台下的M258控制器采用CANopen通讯方式,通过LXM23A内部任务实现伺服系统的多任务连续运转,因为LXM23A内部任务无法实现自动跳转,执行完成一条内部任务后,需要外部命令来触发下一条任务的执行。

关键字:

SomachineM258LXM23ACANopen Pr模式内部任务一、硬件环境

TM258LF42DT一台

LXM23AU10M3X一台

BCH1001002F1C一台

二、伺服控制器CANopen接线

2.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4

本设备可连接在CANopen和CANmotion上。

CAN总线的多个网络设备可以通过总线电缆相互连接,任何一网络设备都可传送和接收信息,网络设备之间的数据连续传输:

在进行网络操作之前,必须对网络中的每个设备进行配置。此时网络终端可获得一个唯一的7Bit节点地址(node ld),范围在1(01h)和1277Fh)之间,在调试时对地址进行设置。

现场总线中的所有设备均必须有相同的波特率,关于现场总线的其它信息,请参见现场总线手册,


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M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发  
内部学习、整理材料  
V1.0  
M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发  
福州 OPS 邓永辉  
摘要: ........................................................................................................................................................... 2  
关键字: ....................................................................................................................................................... 2  
一 、 硬 件 .................................................................................................................................... 2  
二 、 伺 服 制 器 CANopen 接 线 ................................................................................................ 2  
2.1  
2.2  
CANopen CANmotion 通讯接口 CN4 .............................................................................. 2  
CN4 针脚定义 .......................................................................................................................... 2  
2.3 最大 CAN 总线长度 ................................................................................................................ 3  
三、 配 CANbus 速 率 ....................................................................................................... 4  
四 、 伺 服 Pr 式 说 明 ................................................................................................................... 7  
4.1  
4.2  
4.3  
4.4  
4.5  
4.6  
4.7  
Pr 模式说明 .............................................................................................................................. 7  
Pr 模式位置单位 ...................................................................................................................... 7  
Pr 模式寄存器说明 .................................................................................................................. 7  
Pr 模式原点回归说明 .............................................................................................................. 8  
Pr 模式提供的时序 .................................................................................................................. 8  
Pr 模式参数设置 ...................................................................................................................... 9  
Pr 模式路径前后关系 ............................................................................................................ 12  
五 、 伺 服 制 器 参 数 及说 明 ..................................................................................................... 14  
六 、 程 序 .................................................................................................................................. 24  
24 页  
1 页  
日 期3/2/2011  
byJayson.Deng  

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