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M258_LXM23A内部任务CANopen

更新时间：2019-09-01 12:03:17 大小：4M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：canopen 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要：

本文简单介绍Somachine平台下的M258控制器采用CANopen通讯方式，通过LXM23A内部任务实现伺服系统的多任务连续运转，因为LXM23A内部任务无法实现自动跳转，执行完成一条内部任务后，需要外部命令来触发下一条任务的执行。

关键字：

SomachineM258LXM23ACANopen Pr模式内部任务一、硬件环境

TM258LF42DT一台

LXM23AU10M3X一台

BCH1001002F1C一台

二、伺服控制器CANopen接线

2.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4

本设备可连接在CANopen和CANmotion上。

CAN总线的多个网络设备可以通过总线电缆相互连接，任何一网络设备都可传送和接收信息，网络设备之间的数据连续传输：

在进行网络操作之前，必须对网络中的每个设备进行配置。此时网络终端可获得一个唯一的7Bit节点地址（node ld），范围在1（01h）和1277Fh）之间，在调试时对地址进行设置。

现场总线中的所有设备均必须有相同的波特率，关于现场总线的其它信息，请参见现场总线手册，


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M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发  
内部学习、整理材料  
V1.0  
M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发  
福州 OPS 邓永辉  
摘要： ........................................................................................................................................................... 2  
关键字： ....................................................................................................................................................... 2  
一 、 硬 件 环境 .................................................................................................................................... 2  
二 、 伺 服 控制 器 CANopen 接 线 ................................................................................................ 2  
2.1  
2.2  
CANopen 与 CANmotion 通讯接口 CN4 .............................................................................. 2  
CN4 针脚定义 .......................................................................................................................... 2  
2.3 最大 CAN 总线长度 ................................................................................................................ 3  
三、 配 置 CANbus 通 讯速 率 ....................................................................................................... 4  
四 、 伺 服 Pr 模式 说 明 ................................................................................................................... 7  
4.1  
4.2  
4.3  
4.4  
4.5  
4.6  
4.7  
Pr 模式说明 .............................................................................................................................. 7  
Pr 模式位置单位 ...................................................................................................................... 7  
Pr 模式寄存器说明 .................................................................................................................. 7  
Pr 模式原点回归说明 .............................................................................................................. 8  
Pr 模式提供的时序 .................................................................................................................. 8  
Pr 模式参数设置 ...................................................................................................................... 9  
Pr 模式路径前后关系 ............................................................................................................ 12  
五 、 伺 服 控制 器 参 数 及说 明 ..................................................................................................... 14  
六 、 程 序 实现 .................................................................................................................................. 24  
共 24 页  
第 1 页  
日 期：3/2/2011  
by：Jayson.Deng  

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