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基于计算机视觉的登机桥全自动接机系统设计
资料介绍
摘要:目前登机桥主要是有专业人页手动拉制完成靠接飞机舱冂,叛者是在飞机舱门附近增加反射笨置来实现舱冂的自动识别和定位,为了实现不需要对舱门进行改逵的登机桥全自动靠接功能,采用计算机视觉对飞机舱门进行识别和定位,通过数字图像处理提取飞机舱门信惠并用双目视觉测量出登机桥与舱门的榈对位置,生威运动拉制指令蚰果表明,系魷的运行误差不超过20mm,符合登杌桥靠接规范和要求。
关键词:机器视觉登机桥全自动靠接舱门识别定位
引言
登机桥是连接候机楼和飞机之间的活动通道,是现代化机场快速高效的为旅客提供上下飞机的关键通道,现在全球各个机场的登机桥都是通过专业人员后动操作实现与飞机舱门的靠接,这样的控制方式对操作人员的要求很高,而且会因为人工操作的局限性对操作结果造成不同程度的影响;还有一种全自动靠接系统是在飞机舱门附近安装特殊的反射装置,在登机桥上安装特殊的光脉冲发射和节后装置,通过对反射装置信号的处理来确定登机桥和飞机舱门的相对位置,从而实现登机桥的自动靠接,这种方法的缺点在于需要对飞机舱门进行改造,而且容易被干扰,误差较大,不易于实施和应用。
鉴于飞机舱门的形状基本上都是相似近似矩形,在外观上在边缘也会有不同的颜色,可以很容易的从外形上区分出舱门的位置。本文采取双目机器视觉,通过摄像机采集飞机舱门及其附近的图像,从图像中提取出飞机舱门的图像,通过边缘提取和线性拟合,根据飞机舱门的特征参数提取出舱门图像,并通过三角原理对双目视觉图像进行计算,解算出舱门与当前登机桥的相对位置,生成运动控制指令,由此解决了需要在飞机上增加特殊设备才能定位飞机舱门位置的问题,实现了自主识别定位的功能,着重解决了飞机舱门的识别定位问题。
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