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五自由度串联机器人开放式控制系统的研究

更新时间：2020-04-11 15:54:12 大小：3M 上传用户：守着阳光1985查看TA发布的资源 标签：串联机器人 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

传统的封闭式机器人控制器虽然简单、可靠，但只适用于固定的作业任务和作业对象，无法适应因产品多样化的要求越来越高，致使生产任务不断变化的现代制造业。为了满足现代制造业的这种柔性化的生产，必须采用具有开放式结构的控制器。开放式机器人控制器的软件和硬件都是开放的，能根据不同的情况和要求做出相应的调整，这即有利于保持机器人的现有性能，延长其使用寿命；又有利于机器人采用最新的先进的控制技术，促进其技术更新。这些都会进一步降低机器人开发的成本，促进机器人应用的普及，而应用领域的拓展，反过来又会进一步促进了机器人技术的发展，从而形成良性循环。

    本文首先纵向比较了封闭式控制系统和开放式控制系统的优缺点和横向对比阐述了当前常用的单片机控制系统、PLC(程序逻辑控制)控制系统和基于PC机控制系统的各自特点。

    其次，进一步比较了基于PC的开放式控制系统的几种实现模式，从而确定建立了本课题所采用的PC机+运动控制器的开放式五自由度控制系统。并分别对研华PCI-1243U运动控制器、保护电路、驱动电路进行了分析，建立了机器人控制系统的硬件平台。

    再次，讨论了机器人的运动学问题，运用Denavt-Hartenberg表示方法建立了机器人各个关节的坐标系，求得了机器人末端手爪的参考点相对于基坐标系的位姿变换矩阵，建立了机器人的运动学数学模型。

    最后，以机器人的运动学数学模型为算法基础，采用面向对象的编程技术和模块化思想设计方法，在微软WindowsXP系统平台下，用Visual Basic语言编写了机器人点位控制的操作界面和计算程序。研究了机器人轨迹控制中的直线插补问题，详细分析了常用直线插补算法精度不高的问题所在，并提出了相应的改进算法。同时结合该问题，研究了在VB开发环境下，实现周期性时间控制的方法。并在该系统环境下编写了数控G代码的译码程序。

   

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