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微型足球机器人底层控制系统的研究
资料介绍
该文首先简要回顾了人工智能的发展历程并由此引出足球机器人问题.在介绍了足球机器人的种类及工作模式后重点分析了微型足球机器人系统的构成及开展足球机器人小车底层控制系统研究与开发的重要意义.然后分章节详细论述了全部研究工作.机器人小车底层控制系统的主要任务是根据接收到的无线指令对小车左右两轮电机的转速进行控制以实现决策子系统要求的运动轨迹.该文选用Intel公司的80C196KC单片机作为系统的微控制器,负责指令的接收、预处理及对LM629运动控制器的控制.电机速度的控制包括PID控制算法的实现等则由LM629完成.在硬件设计的基础上该文还完成了所有底层控制软件的开发.文章的最后对比赛操作界面进行了分析,提出了一些设计思想.
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