- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
机器人大脑浮点化及其半物理仿真架构研究
资料介绍
随着现代化自动控制的发展,传统的PLC控制器已经不能满足工业自动化控制应用中愈来愈多的复杂要求,能适应于特殊场合并实现复杂控制功能的专用控制器需求日趋增加。本文参考PAC控制器的优点,设计了一种用于液压机器人大脑控制,可实现复杂浮点数运算的专用控制器,该控制器主处理器采用汽车级16位单片机芯片,基于FPGA设计了具有浮点功能的协处理器,同样适用于对工况有特殊要求的工程机械行业。
全文以液压机器人大脑半物理仿真平台架构为中心,将该平台分为协处理器的硬件模块、协处理器的软件模块、主处理器BDM下载器模块、人机界面模块进行设计,最后完成了控制器硬件在环的半物理仿真。浮点协处理器的硬件模块以EP2C5T144Q8为主芯片,完成了电路原理图的设计和PCB硬制板的制作了PCB板。协处理器的软件模块采用VHDL语言编写了浮点数的加减乘除、开方及自然对数运算,并将各运算单元模块化管理。主处理器BDM下载器模块使用STMS8S105作为硬件平台,STVD编译环境编写BDM通讯协议及Flash擦写操作,完成了下载器的软件设计。人机界面模块使用C#作为上位机开发平台,设计了人机操作界面,编写了串口通讯程序实现了PC机和MCU的通讯。为了快速建立液压系统数学模型,利用Simulink建立模型,通过RTW将模型转化为C代码并封装成DLL,使用信号转换器转换模拟信号和数字信号,最终实现了半物理仿真。
部分文件列表
文件名 | 大小 |
机器人大脑浮点化及其半物理仿真架构研究.pdf | 8M |
相关下载
- STM32F407VET6程序源码-存储设备
- STM32F407VET6程序源码-分段存储设备
- STM32F407VET6程序源码-汉字显示(FLASH外置字...
- STM32F407VET6程序源码-文本显示
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS内存管理实...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS列表项的插...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS空闲任务钩...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS计数型信号...
- STM32F407VET6程序源码 FreeRTOS互斥信号量操...
- STM32F407VET6程序源码- FreeRTOS二值信号量...
最新上传
-
21ic小能手 打赏5.00元 4小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 4小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料:2KW超声波电源设计
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料:八卦PCB图
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料:扫码枪仿真和读取范例
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21下载积分 打赏10.00元 3天前
用户:玉落彼岸
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:gsy幸运
-
21ic下载 打赏260.00元 3天前
用户:kk1957135547
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户:w178191520
-
21ic下载 打赏230.00元 3天前
用户:liqiang9090
-
21ic下载 打赏120.00元 3天前
用户:1111111ffgg
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户:sun2152
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户:WK520077778
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户:xzxbybd
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户:玉落彼岸
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户:xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户:yulei2633
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户:宸晨
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户:suguslly
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户:大大财迷
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户:丙丁先生
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
我来看看怎 打赏5.00元 3天前
用户:xzxbybd
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户:小猫做电路
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户:liqiang9090
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户:w178191520
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户:kk1957135547
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户:w1966891335
全部评论(0)