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两自由度步进电机的微机控制系统
资料介绍
两自由度电机有较高的性价比,应用前景广泛.该文总结了当前国内外两自由度电机的研究成果,并在此基础上提出了一种正交圆柱结构的两自由度步进电机,突破了以往两自由度电机一贯采用的球形结构.在该样机模型的基础上,设计出一套适用于该两自由度电机的控制系统.该控制系统由上位机和下位机两级控制组成.上位机提供人机界面,进行电机运行轨迹的规划,下位机按照接收的命令和数据对电机进行具体的控制,二者之间通过串行口进行命令和数据的通讯.上位机的轨迹规划影响到最终电机的运行状态,该文详细讨论了轨迹规划的算法.首先定义了球面上任意两点之间的最佳路径,然后通过对最佳的弧线段进行插补,将整条弧线插补成若干的小段,在每一个小段中进行点对点运动的控制,最终连接成光滑的球面曲线.并在此研究基础上导出了该两自由度步进电机的运动学方程.
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