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履带式移动机器人及其无线控制的实现
资料介绍
移动机器人在与外部的通信方式选择上，由于其具有广阔的运动空间，无线通信成为移动机器人所必须具备的通信方式。本文以一种履带式移动机器人作为控制平台，首先根据履带式移动机器人的运动特性给出了运动学方程的正、反解，并对其作了动力学分析。并利用无线收发一体数传MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理，通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机和驱动电机的控制，实现了移动机器人与遥控计算机之间数据的无线传输。采用微波开路电视传输系统MTVT-91卫星通讯传输技术完成了对图像的实时传输。从而成功地实现了履带式移动机器人的无线控制，以及对远程机器人的实时监控，完成爬坡、上楼梯等主要行走动作。另外还借助于外部超声波等传感器实现了履带式移动机器人简单的避障工作，具有一定的自主性。
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