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液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究

更新时间:2020-01-17 15:17:00 大小:1M 上传用户:IC老兵查看TA发布的资源 浏览次数:34 下载积分:1分 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 标签:液压足式机器人 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单腿在着地时刻进行能量调整,并使其达到期望的弹跳高度.实验结果表明,本文提出的控制方法可以实现液压足式机器人单腿稳定弹跳,并有效控制弹跳高度


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