积分商城

最新搜索： stm32f7 固件库 HFBR-0310Z光纤发射和接收电路 频率计 高频开关变换器的数字控制 multisim运放 PCIe
您现在的位置是：首页 > 技术资料 > 液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制
推荐星级：
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制

更新时间：2020-01-06 09:24:36 大小：1M 上传用户：zhiyao6查看TA发布的资源 标签：机器人 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(1) 举报

资料介绍

为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地,为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划,以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验,仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击,实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。


部分文件列表

文件名 大小
液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制.pdf 1M

【关注视频号领20积分】   【关注公众号立即送20积分】

相关下载

全部评论(1)

评论赚积分>>

上传资源 上传优质资源有赏金

热门标签

更多>>

最新上传

  • 打赏
  • 30日榜单

热门下载

推荐下载

本站上的所有资源均为源于网上收集或者由用户自行上传，仅供学习和研究使用，无任何商业目的，版权归原作如有侵权，请 来信指出，本站将立即改正。

ICP许可证号：京ICP证070360号     21IC电子网 2000- 版权所有

京ICP备11013301号

京公网安备 11010802024343号