- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制
资料介绍
为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地,为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划,以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验,仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击,实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制.pdf | 1M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
yahuang001 打赏3.00元 3天前
-
yahuang001 打赏1.00元 3天前
-
zhongshaoxiong 打赏3.00元 3天前
-
他山之石可攻玉 打赏60.00元 3天前
用户：烟雨
-
江岚 打赏210.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
江岚 打赏100.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：江岚
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：他山之石可攻玉
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：烟雨
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：zq_1943
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏35.00元 3天前
用户：有理想666
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：nuaanuaa111
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：ningmengge
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：asys
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：舞蹈荀彧
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：磁编码器开源方案
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
江岚 打赏20.00元 3天前
-
江岚 打赏50.00元 3天前
-
江岚 打赏20.00元 3天前
-
江岚 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏8.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏8.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
全部评论(1)
2021-05-07 17:31:4515966311216
不错，价值很高