控制理 与 用
Control
Theory&Applications
第28卷第2期
201 1年2月
、,01.28 No.2
Feb.20ll
文章 号:1000— 8152(201 I)02— 0229— 06
一 非 性系 的控制器和
器
董
,刘金英
(天津T 大学理学院.天津300160)
摘要:研究一
性令状 控制器。 得了系 指数 定的允分条件.然后提f“了非
器. 一步,在控制器和 的允分条件 足的假 F, 明了提i{{的
定.最后,仿真 r所得 果的_彳『效性.
:控制器:
号:TP273
非
性系 的全状
反
控制
、
器
及
}“反 控制
.首先
出非
反
性
器。并 明了
器是指数 定
器
估
状
的反 控制能达到指
数
例
关
器;非 性系
文献
:
出反 ;指数
定
中
分
:A
and observer
for
a
of
class nonlinear
Controller
design
systems
DoNG Ya.1i.LIU
Jin.ying
ofScience。Tianjin Polytechnic University,Tianjin 300160)
the full-state feedback control observer
(School
considers
the
and
Abstract:This
paper
problem,the
linear
full· state feedback controller
design problem
output
and
for class of
is
designed
feedback control
nonlinear
problem
systems.First,a
which
the
is
stabilization is achieved.Second,a nonlinear observer
a
sufficient condition is derived,under
exponential
stable
and it is shown to be an
that the sufficient conditions of
proposed
exponenfiaIly
are
observer.Furthermore,given
the
controller with estimated state feedback
proposed
the controller and observer
is shown that
problem
satisfied,it
from the
observer will achieve the
simulation
is
example given
to
the
verify
proposed
exponential stabilization.Finally,a
effectiveness of the obtained results.
Key words:controller;observer;nonlinear system;output feedback;exponential
stabilization
1
引言(Introduction)
近年来,非 性系
献【6】提出了 中心流形的新方法,通 使用
方法 得了一 非 性系 定的充分条件.文
的
出反 控制
引起
中常常
.不像
了研究者的极大关注. 出反 控制
包含2个相关 和控制器
性系 ,分离原理
性系
更具有挑 性.文献⋯ 利用状
性系
方法.文献【21研究一
献【7— 9】研究TLipschitzt} 性系
的
器
:
器
方法.文献【7】 出TLipschitz-tE 性系
的
定
非
性系 一般不成立,因
器的
方法,研究了
器的存在性与它的不可
系.文献【8】 LipschitztE 性系
方法, 出了保 器的
定性的 定矩 的充分必要条件,提出了
定
器增益的存在性,
此
定
非
,
出反 控制 比状
反
出了
近
定
距
和
离之
的
一
出映射,将非 性系
,
出了非
提出了
器
近
器
性系
性系
差
器的
器
非
的
,
用微分中 定理
增益的
方法.文献【91将文献【8】的研究 果推广
器的 中.文献【lOl将文献f7】中的一
行了推广。并 出了 器是指数
器所需要的条件.文献【l l】 性系
提出了 的耗散方法,并 明了所提出
器能用于非 性系 的全局 出反
化
系
等价系 ,使用凸理
并
近
合构
于零
到降
些
定
果
准
造Lyapunov函数。 出非
的充分条件。并提出
性
差
器增益矩 的构造方法.
方法,利
用Lyapunov 助理 得到充分必要条件.文献【4】
一
非
文献【3】 出了一个新的非
性
器
器
的
定.
能被
非
到
出反 形式的一
非
性系 ,通
文献【12】
了全
,得到了
件可用 性矩 不等式来表达.文献f13】
一
具有Lipschitz非 性性的系 构造
性系
的
出反 研究了全局
定
.
出
状
器,通 适当分解
差
文献【5】研究了具有三角 构的非 性系
控制 ,其非
的
系
差
近
定的充分条件。 些条
反
性
足某些增 条件.文
一
收稿I|期:2009— 02— 14;收修改稿11期:2009一II一04
基金 目:幽家自然科学
金 助J tl(60974054).
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