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静止同步串联补偿器附加阻尼控制器设计方法

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资料介绍

为了提高静止同步串联补偿器抑制阻尼振荡能力,从装置参数方面研究了阻尼控制器设计方法,并设计了控制器结构.在对补偿器工作机理的研究基础上,分析SSSC对系统电磁转矩的贡献,量化地得出补偿器控制器参数对系统阻尼转矩影响的数学模型,以此来指导补偿器附加阻尼控制器的设计.原理分析表明补偿器直流电压控制与注入交流电压控制对系统阻尼转矩的作用是相反的.通过相位补偿法设计了补偿器的附加阻尼控制器,仿真分析证明了所设计的控制器在补偿器的任何投入方式下都具有适应性和有效性.

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v01．40 No．7

第40卷第7期

电力系统保护与控制

三Q!兰釜兰旦!旦

呈竺兰堡!墨羔!!!翌呈!!堡!!i2翌竺垒竺旦里!!竺!

．垒已圣!：兰旦!!

一

静止同步串联补偿器附加阻尼控制器设计方法

赵永熹1，王华昕1，刘隽2

(1．上海电力学院，上海200092；2．上海电力公司技术与发展中心，上海200025)

摘要：为了提高静止同步串联补偿器抑制阻尼振荡能力，从装置参数方面研究了阻尼控制器设计方法，并设计了控制器结构。

在对补偿器工作机理的研究基础上，分析sssc对系统电磁转矩的贡献，量化地得出补偿器控制器参数对系统阻尼转矩影响

的数学模型，以此来指导补偿器附加阻尼控制器的设计。原理分析表明补偿器直流电压控制与注入交流电压控制对系统阻尼

转矩的作用是相反的。通过相位补偿法设计了补偿器的附加阻尼控制器，仿真分析证明了所设计的控制器在补偿器的任何投

入方式下都具有适应性和有效性。

关键词：静止同步串联补偿器；阻尼转矩；相位补偿法；阻尼控制器

The

fbr

contronerOf SSSC

desigⅡmethod

supplemental了dampingtorque

ZHAo

Jun2

Yong．xil，wANGHua．xinl’LIU

ofElectric

(1．Shanghai University

Power，Shan曲ai 200092，Chilla；

2．TectlIloIogy ^aIldDeVelopmem Centcr’sMEPC，Shangllai 200025，China)

Abstract：Tb

ttle static

series

oscillation

Synchronous

improVe

compensator(SSSC)d锄ping

suppression capabilities，廿le d锄pillg

par锄eters．Thmu曲an in．d印Ⅱl

con臼．oller

f-rom the

ofdevice

dcsi鲫metIlod ^{is discussed锄d con缸Dllcrs仃ucture is}desi鲫ed

aSpect

to the

ofstatic

硼lysis

tlle con打oller is

Mech锄ism and

its contribution

syncllrono璐series compellSator

elec仃oma驴etic t0I．g∞，the pammeters

draw me mathmatical model for its

contmller

innuence on the

order

torque，in

System

qualltified

damping

guide

shows山砒me

of t11e DC

voltage

and the

compensator supplementa科daIllpiIlg

design．Analysis

compensation principle

in臼州uces the

control 11ave

e惋cts on t11e

me山od of

injecteIi

Voltage

opposite

daITlpillg torqm．The paper

shows that the con们ller has

phase compcnsation

e疏ctiVeness

iIl孤y

additional

compcnsation协ping con廿ollers．SiInulation狮alysis

compensation．

fle)【ibiIi哆锄d

way

Key

comroIler

wordsl

sssc；d昌IlIlpingtorq嘴； phaSe compensationmemod；妇ping

TM76l

中图分类号：

文献标识码：A

文章编号：

1674．3415(2012)07．OOl3．06

静止同步串联补偿器(StaticSvnchronous Series

compensator，SSsc)是一种基于电压源型逆变器

的串联补偿装置，它相当于在输电线路上串联一个

幅值可调，相位与线路电流成90。的正弦电压源。

国外对SSSC的理论研究主要在以下几个方面：

sssC的结构特性、稳态分析与数学建模；潮流计

算与控制；机电与电磁暂态仿真与控制Il坷J。国内对

SSSC的研究集中在其稳态与暂态的建模及特性分

析、控制策略的研究、阻尼低频振荡及次同步谐振

机理的研究及阻尼控制器设计等方面一“引。文献

0引言

随着电力系统互联规模的逐步扩大，由于互联

系统电磁阻尼不足造成的低频振荡问题日益严重。

PSS目前是电力系统中普遍采用的抑制系统低频

主要方法。由于电力系统典型的非线性和随机性，

这种控制方式的使用仍然存在一些问题。若电力系

统运行状态变化使实际振荡频率落在PSs有效抑制

振荡频率范围之外，PSS的作用就无法得到有效的

发挥，而且这种附加控制方式鲁棒性较差。因此，

有必要研究改善电力系统阻尼特性的新途径。

【16．17】对SSSC建立了开关函数模型，设计解耦控

制策略；文献【18】分析了逆变器直流电容器取值对

输出电压波动影响，给出了工程参数设计值；该研

基金项目：上海市教委优青基金项目(sdll0014)：上海市教

委重点学科建设项目(J51301)

究成果都基于装置电磁暂态模型，未考虑机电暂态

万方数据

．14．

电力系统保护与控制

过程。文献[19．20】对SSSC的稳态及动态特性进行

了深入的分析，逆变器的快速响应能力可以在故障

发生后提供足够的制动能量抑制单摆失步，但未考

虑电磁暂态过程。以上研究成果或从系统或从装置

层次提出了控制策略和参数设计方法，未从机电暂

态和电磁暂态过程层次上分析SSSC对系统的交互

作用。

令k=《一(墨一五)L。，吒：=_(．《一‘)0，

也。>o，因为《<■，所以七e：>o。

本文首先介绍静止同步串联补偿器的数学模

型、工作机理，然后分析SSSC的控制参数对系统

电磁转矩的影响情况，并分析了SSSC直流电压控

制和注入交流电压控制对系统阻尼转矩的贡献，结

合附加阻尼控制规律，得出一个校验附加阻尼控制

器有效性的校验条件，为阻尼控制器设计提供理论

依据，从而保证各种工况下SSSC阻尼控制器都可

以为系统提供正阻尼。

图1 带SsSC装置的单机无穷大系统

wim

SSSC device

i血nite-bus

system

Fig．1

single

▲

SSSC阻尼控制器数学模型

图1为安装SSSC装置的单机无穷大系统，

SSSC用电压源和代表耦合变压器及逆变器回路损

耗的阻抗串联表示。图2为SSSC的系统相量图。

下面分析系统投入SSSC后，SSSC的作用是如何体

现的。采用dq坐标，以q轴为参考轴，以暂态电动

势和暂态电抗表示凸极机，由图2所示的系统相量

图可知

(1)

j乓2K+‰ +厶囊

、

【o=圪+‰ 一‘jcq

图2有sssc装置的系统相量图

对SSSC三相动态微分方程利用Park变换，以

q轴为参考轴得到其动态模型为

_{diag吼m、)lrith}SSSCdevice

Fig．2 System phase

互=吼‘一匕L=《，q一(彰一五)厶‘

I多tw一击一钆‰ +j‰ 一羞(sin瓯+jc。s酗(2)

(4)

△Z=(《一(《～■地。)越一(《一 )‘。馘

△疋z丸。弘+屯：虬

【訾=罢(油瓯+归瓦)

投入SSSC后的线路电流为

对式(3)进行线性化，则有

△，d=毛。△艿+丸2△m+‰ 3△珞+毛4△瓦

蛆=吒t△万+氏：锄+气，△比+气。△矗

上式中各系数的表达式为

厶=去(最一‘一‰ )2去(乓一№s万一塑萨)(3)

(5)

、／2

‘=

‰

去

(虼+‰

■

)=去(腿脚+警)

其中，囊 =囊+玉+而+赡，．磕=弋+玉+西+气，

毛 =‰ +‘+而+气。SSSC是否可以有效地抑制

耻警舻酱驴酱

小专挚铲等驴等

铲镫铲％挚

系统的功率振荡，主要看其控制施加在系统电磁转

矩上的影响如何，计及SSSC的系统电磁转矩为式

(4)所示。为后面分析过程中表达式的简化，这里

万方数据

．15．

赵永熹，等

静止同步串联补偿器附加阻尼控制器设计方法

将系数代入得

只。=‰ 气，系统侧的有功平衡方程圪一只=

乞+只。，其中，只为发电机的机械功率(假定不

变)；足为发电机输出的电磁功率：匕为系统的加

速功率。稳态时，￡。一￡。=O，气。=o，

只。。=％。。气。=o(厶。。=O)。但在暂态过程中，为

了获得功率平衡，保证鹾。+必+蛾。=O，需

越。与鲤在相位上是相反的。这样，鹾。在相位

(6)

△互=缸l△万+％△历+t3△‰ +t4△瓯

其中，各变量的系数的表达式为

t，=也。氏，+赶：丸，，t：=t。气：+k丸z

t。=t。气，+t：‰ ，，tt=乞。气。+恕：丸·

上超前于转速△国90。，将只。=％。厶。线性化可得

到

(9)

熊=‰ 蝇=‰ q∞屹)=(j囝‰ q△圪

由上式可见，鹾。在相位上超前△虼。90。，综

上可知△圪。和△国同相，且△％。=k△国。其中，

‰ 。为直流电容电压变化量与转速变化量的相关系

数，且有k>0。通常，sssc的控制采取如下方

案，即令注入电压相移瓯控制直流电容电压，用

调制比脚来控制注入电压和线路功率。直流电容电

压控制框图如图3所示。

圈-|喜i喜圈√喜喜陋] )

图3直流电容电压控制

kz=差汹‰ ‘瓦+cosk’k)+丢(如瓦。’‰ +cos壤。‘如

_Fig．3DC

con仃ol

voltage

c印acitor

对直流电容电压控制线性化后可得如式(10)

关系式：

k。=．鲁【sm靠．绲。一知)+∞s靠．冁。+k)】

肺t。一志△％。一格幽(10)

如果忽略换流器的动态调节过程，则上式可简

化为△瓦=一哎k△缈，其中恕为直流电压控制增

益，将其代入式(8)中，因k>o，又丸。为正，

△L=&2锄

△瓦=t。△磊。

(8)

其中，△删和△瓦的控制规律决定sssc对系统电

磁转矩的贡献。

则△兀=一七。。恕k△缈。可见直流电压控制环节为系统

提供负阻尼转矩，增益以越大，提供负阻尼就越多。

SSSC阻尼控制器设计

2．2注入交流电压控制对阻尼转矩的作用分析

调制比m的控制环节采用功率调制策略，输入

信号采用线路功率，控制规律见图4。

2．1控制器参数对系统电磁转矩的贡献

首先来分析sssc直流电容电压K，的动态特

性，直流电压保持恒定是ssSC稳定运行的关键，

在控制上，通常令注入电压的相角与线路电流的夹

角不完全正交，而是差一个小角度，从而通过控制

来实现sSsc直流侧与交流侧的有功交换，来维持

直流电压的稳定，并以此对线路功率振荡进行抑制。

假定SSsC与系统的有功交换为只。，有

图4调制比的控制规律

ratio ofthe conn．0l law

Modulation

Fig．4

万方数据

．16．

电力系统保护与控制

由此可知

2．3采用相位补偿法确定辅助阻尼控制参数

(11)

为增加系统振荡阻尼，附加阻尼控制器设计采

用的方法很多，通常有基于直接反馈线性化理论的

非线性控制、基于神经网络理论的附加阻尼控制、

基于模糊理论的模糊控制策略、自适应抗干扰控制、

极点配置法、相位补偿法以及基于广域相量的广域

阻尼控制等。这里采用相位补偿法进行控制器设计，

同时综合考虑式(15)的限制条件。首先，将式(11)

和式(12)表示的动态特性代入到系统的状态方程

中，从而得到以下形式的状态方程如式(16)。

△所：!!± !玉￡!垒竺!二竺Q茎△￡垒匕￡

(1+sL)(1+s瓦c)+圪。oKAc

将上式代入式(8)，得到此控制环节对系统的

电磁转矩的贡献如式(12)。

”’

△瓦=墨：¨ (

丢

与

s瓦

三

)

蓦

曼

昌

瓦

号

恙

+圪

主

。

羰

。o，+K。。，，△万

(12)

如果先不考虑附加功率控制环节的作用，结合

式(11)可以发现随着注入交流电压控制增益足。r

增加，为系统提供的阻尼转矩系数为

龉

上o～生

M M

一垒

。玉M

△面

3去Im‰ (j训2鬻q3’

k。0

屯，

△珞

厶如

(由于￡和瓦，很小，这里可以不予考虑相关项)，

由式(8)可知“<0，故可知注入电压控制能为系

o一型鳌!± 坠盘

％

△瓦

缸砌峨锄镰

0—笠

统提供正的阻尼转矩，且增益K。，越大，为系统提

供的正阻尼就越多。

—j夏

(16)

通过以上分析可知，SSSC不采用附加阻尼控

制时，其直流电容电压控制和注入交流电压控制对

系统阻尼转矩旌加的作用是相反的，前者会产生负

阻尼转矩，后者可产生正阻尼转矩。即SSSC的电

压控制会对系统的阻尼产生影响，但整体效果与具

体的控制参数有关，同时这个结论为附加阻尼控制

的设计提供了参数选择依据。

令输出为J，=蛆(即线路功率变化量)，将

ssSc

的三个状态变量合写成向量

x=【△％。△埘△氏]7，则式(16)可化成

剐量舻]+[斗m，

sssc附加功率控制环节的传函为‰ 0)，输

入信号为弭，如图4所示。因为输入信号都可由其

临近的发电机转速进行重构，所以％=尺(s)△缈，则

f△万]

式(12)中的Gm(s)可以q④=瞩％ )。

故可整理得SSSC带附加阻尼控制的交流电压控制

回路为系统提供的阻尼转矩系数为

(14)

‰ =hIl【jGo(j妫‰ (j叫R(j幼】

为保证阻尼控制效果，需附加功率控制环节为

系统提供正的阻尼，量值至少要抵消掉直流电容电

压控制环节产生的负阻尼，KDD—Km—t。也k>

0，故联合可整理得

hnDGo(j螈刖例>嚣地t‰ n5’

sssc的控制器可在任何情况下都能为系统提供正

图5含sssc的闭环阻尼控制器结构

SSSC

with

s1帅ctlJre

Fig．5

d锄piI培connDlIer

closed· loop

此式为附加阻尼控制器设计及参数选择的有效

性提供了一个校验条件，满足此条件，才能保证

同时，可由式(17)推导出图6阻尼控制结构

图中相关函数的具体表达式如下式(18)。

阻尼。

万方数据

赵永熹，等

．17．

静止同步串联补偿器附加阻尼控制器设计方法

在故障前后投入，对系统都会产生很好的阻尼控制

Ko)=等+鬈(订一4，)一(4t+屿)

作用。

q8’

K(J)=导+c2+碍一4，)-l(争+鸣：)

＆0)=鬈(盯一4，)一忍+垦

hO)=譬(豇一4，)一马

‰ O)为附加阻尼控制传函。从图6中，可以推

得系统的阻尼转矩为

Ⅳs

“)加入pod撺制前后系统功角变化

“

”。

l三型}

蝇=l一

篙

叫(凡

揣

飚(无

咖

)

靴(19)

＼：；：：：一一一

．—p

其中，气为系统的主导振荡频率，sssc阻尼控制

器应该为系统提供正阻尼，可整理得

(20)

％=K矾烁伉)+珞蜢魄)】‰ 伉)

故可由相位补偿法，确定阻尼控制器‰ 0)

的参数，即令口=一妒，‰ =譬，其中，

‰ 哦)=‰ 么9，F(五)=以缈。最后利用式(15)

条件进行效果验证。

3算例验证

对图l所示单机无穷大系统进行时域仿真，结

合上面方法进行阻尼控制器设计。系统参数如下：

发电机：兄=1．305，彤=0．296，F=0．252，

图6 SSSc在故障前1 s投入时仿真曲线

SSSC simulation curve at

beforc f训t

Fig．6

s，

置=0．474，群=o．243；巧=1．Ol s，巧=0．053

s：日=3．7。SSsc：S=100M、，ar，最大

Z=0．1

注入电压线路相电压的8％；直流电容电压

圪。=40kV，G。=375心。SSSC的直流电压控制

参数：t=O．35，Z=0．02 s。sSSC带附加功率控

制的交流电压控制器参数：足。，=0．03，瓦，=O．15。

脚"M矗篇志一中

s。

毛=0．005

s，

s，五=0．3 s，互=0．01

‰ =o．08，瓦=o．02

ms；

首先，令故障在2 s时发生，持续时间100

令SSSC在故障前1 s时投入，采用POD控制前后

系统的动态特性的比较如图6所示。

然后，故障发生时间不变，令SSSC在故障后

0．2

s后投入，称为旁路运行方式。观察加入POD

控制前后系统的动态特性变化情况，如图7所示。

通过以上仿真分析，可以发现SSSC的POD控制器

万方数据

．18．

电力系统保护与控羽

iIl

static

吐Ie

series

sync量lfDno髑

compeflsator

MArLAB

instantaneous

power

envir0啪e眦using

p_q

／／

Imemational

on Elec廿ical

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ZHAO

steady

Xiao．xin．TIIe

[9]

Jian-jun，GU0 Jian．bo，zHOU

(c)加入pod控制前后系统转速变化

state

simuIation model

perf．0Ⅱn锄ce analysis锄d

serieS

s诅tic

Synchronous

图7 SSSC在故障后2 s投入时仿真曲线

compensator[C】／／Session

FB：Power&Ene曜y，2004：344．349，

2 s after

fhuh

SSSC Simulationcurve

Fig．7

[10]颜伟，吴文胜，华智明，等．Sssc非线性控制的直接

4结论

反馈线性化方法[JJ．中国电机工程学报，2003，23(3)：

65．68．

本文通过对SSSc的控制器工作机理的分析，

得到了其不同控制回路对系统阻尼转矩的贡献规

律，即直流电容电压控制产生负阻尼转矩，注入交

流电压控制产生正阻尼转矩，故推导出验证附加阻

尼控制器鲁棒性的限制条件，并由此指导控制器设

计及控制参数的选择，最后通过算例进行仿真验证。

此法提供了一种校验阻尼控制器有效性的思路，可

以扩展用于多机系统其他FACTS阻尼控制器的设

计。

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(下转第24页continuedonpage24)

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收稿日期：2011-05—25：

作者简介：

修回日期：2011-06—15

[17]刘黎明，康勇．sSSc建模、控制策略及性能【J】．电工

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技术应用；E—mail：z}lao-yon跖i@126，com

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王华昕(1975一)，男，博士，讲师，研究方向为FAcTS

Socie吼2006，21(9)：38-41．

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刘隽(1979一)，女，博士，工程师，研究方向为FAcTs

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[18]罗承廉，刘吴．静止同步串联补偿器的电磁暂态特性

分析【J】．继电器，2007，35(12)：4l-45．

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