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面向自然人机交互的力触觉再现方法综述

更新时间:2019-12-25 12:01:02 大小:1M 上传用户:zhiyao6查看TA发布的资源 标签:人机交互 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

力触觉再现技术借助力触觉人机接口设备,提供了操作者与虚拟环境之间的力触觉交互,使得操作者能够主动地触摸、感知和操纵虚拟物体,从而有效增强了虚拟现实等系统的真实感和沉浸感,进一步拓展了虚拟现实等技术的应用领域。传统的穿戴式、力反馈操纵杆式力触觉再现设备在便携性、操作空间等方面存在局限性,随着计算机技术与消费电子的快速发展,面向自然交互的力触觉再现方法受到广泛的关注。评述了传统的穿戴式、力反馈操纵杆式力触觉再现设备后,重点阐述了非固定式和非接触式的两类面向自然交互的力触觉再现方法。在对比分析不同的力触觉再现方法之间的差异后,探讨了面向自然交互的力触觉再现方法的未来发展方向。


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38  
10  
Vol. 38 No. 10  
Oct. 2017  
Chinese Journal of Scientific Instrument  
2017  
10  
*
自然人机交互的力触觉再现方法综述  
孙浩浩 赵丽萍  
陈晓丽  
(
211106)  
南京航天大学自学院 南京  
: , ,  
触觉现技触觉人机备 提供操作与虚拟环境间的触觉交互 使操作主动摸  
, , 。  
感知虚拟体 从有效虚拟现实等系统沉浸进一步展了虚拟现实等技应用领域 的  
、 、 , ,  
穿戴式 力反馈式力触觉便性 操作空间等方面存在局限随着机技快速展 面向  
。 、 ,  
自然交互触觉现方法受到广泛述了穿戴式 力反馈式力触觉重点阐述了式  
,  
类面自然交互触觉现方法 在对分析不同触觉现方法间的差异后 探了面自然交互  
触觉现方法的向  
: ; ; ;  
关键词 触觉现 自然交互 式  
: TP246. 2 TH132 : A  
文献标识码  
: 520. 60  
国家标准学科分类代码  
中图分类号  
Haptic rendering methods for natural human-computer  
interaction: A review  
Lu XiongChen XiaoliSun HaohaoZhao Liping  
( College of Automation EngineeringNanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing 211106China)  
Abstract: The haptic rendering technique provides the haptic interaction between the operator and virtual environment by means of a  
haptic human-machine interface devicewhich enables the operator to touchperceive and manipulate the virtual objects actively. The  
haptic rendering method enhances the realism and immersion of the virtual reality systemand further expands the application field of  
virtual reality technology. Traditional wearable haptic rendering devices and force feedback joystick haptic rendering devices have some  
limitations in portabilityoperating space and other aspects. As the rapid development of computer technology and consumer electronics,  
the haptic rendering methods for natural human-computer interaction gain wide concern. Firstlythis paper introduces the traditional  
haptic rendering devicessuch as wearable device and force feedback joystick device. Thenthe haptic rendering methods for natural  
human-computer interactionincluding the ungrounded method and untethered methodare elaborated. After comparing and analyzing  
the differences of different haptic rendering methodsthe future development direction of the haptic rendering methods for natural  
interaction is discussed.  
Keywords: haptic rendering; natural interaction; ungrounded; untethered  
、 、  
一种重要的 不可感知系统  
1946  
年人出第台电人机  
0
、 、  
交互术经使用键使用  
世界交互触觉系  
3
, ,  
现实人与人间的交互非  
( )  
提供了其感知系统 视觉听觉向  
、 、 、 、  
仅仅通过人手操作 通过视觉 听觉 触觉 嗅  
1]  
, ,  
类能主动探索世界 因而  
系统来实现的 为了使人机交互人  
信息和能交互  
: 2017-05  
Received Date: 2017-05  
收稿日期  
*
:
基金项目 国家自然科学基金  
( 617732056120331961203316) 、 (  
江苏省基计划 自然科学基金  
) ( BK2012383) 、  
南京航天大学  
( NS2016032)  
科研业项资金  
项目资助  
2392  
3 8  
12]  
20  
90  
人机  
种力触觉操作身  
环境交互自然 准确 捷  
交互 的 人 机 自 然 交 互  
nature interactionHCNI)  
纪  
构  
( human-computer  
, ( 、  
通过向和  
) ,  
提供反馈 拟出手大的态  
段  
1989  
国  
VPL Research  
Lanier J  
人  
拟人手感受到的重量  
20 70 ,  
出现了最主从式遥操作系  
( virtual realityVR)  
虚拟现实  
虚拟现实  
纪  
13]  
, ,  
机技为核科学技成在  
Hardiman  
在从机器的拟人外  
、 、 、  
视 听 触 等方环境高环境  
,  
架装操作的手获得用来放  
大人操作的期的触觉  
要的装备环境进行交互用  
,  
互影响 可以产生身其境感受和体当前 虚拟  
控制方法存在一定的局限性  
、 、 、  
现实技人机交互 人工智能 传感及  
( advanced robotics technology  
先进机器人技系统  
and systemsARTS)  
网络个信息支的使操作视觉  
验室计发出的第外  
14]  
,  
听觉 触觉与虚拟体进行交互 成为力触觉  
备  
拟手碰撞环境时的觉  
现技应用领域一  
该装操作接通过支  
2]  
1965 Sutherland I  
, ,  
操作用来现遥操作系统从结构  
首次了力反馈于虚  
; 1967  
拟现实发意义  
学的  
; 7  
外 部 度  
( degree of freedom,  
3]  
Brooks F. P.  
等人 进行的研究 用  
DOF)  
PERCRO  
触觉似 意的  
( perceptual robotics laboratoryPERCRO)  
出  
触觉来进行构 在此面  
验室  
基于体式触觉备 如图  
( Maryland-Georgetown-Army,  
反馈问题 将触觉应用虚拟现实领域  
1( a)  
所示  
触觉现技高了虚拟现实等  
- -  
兰 乔 城 陆 军  
15]  
系统沉浸进一步展了虚拟现实等技术  
MGA)  
备  
训练计  
1( b) 。  
所示 该架装置由在  
、  
应用领域 来 力触觉现方法医学 科学视  
6 DOF  
备 如图  
、 、  
机器人操作 机游戏等领域有来  
3
周围结  
4-5]  
6]  
、 。  
躯干结构组成 通过虚  
广泛应用  
于国空间的  
反馈的机虚拟系统 等等  
虚拟现实技触觉人机交互的发程  
触觉医学训练系统  
7]  
Haptics-1  
触  
( ) ,  
环境刷墙使虚拟控制力  
触觉操作系统  
8]  
触觉动 并安装上  
,  
传感操作者传交互用力 虚拟子  
, ,  
种力触觉现方法成了多样的  
, ,  
虚拟存在粘滞与现实世  
(
触觉人机备  
) 。  
存在差  
9]  
阐述了穿戴式  
反馈式力触  
的研重点介绍了面自然交互  
10]  
触觉现方法 并分类讨论式  
定  
11]  
种面自然交互触觉现方法 在分析比  
不同方法性的基了面自然交互触  
现方法的发向  
1
基于穿戴式和反馈纵杆式的力触觉  
1
式力触觉备  
Fig. 1 Exoskeleton based haptic rendering devices  
(
方法  
)
触觉现方法使操作实现与  
操作式力触觉设  
虚拟环境触觉交互 基于穿戴和力反馈操  
各种传感构 并助机械连杆  
触觉现方法是表  
、  
具有反馈用力较优  
16-18]  
、  
应用在危险环境的遥操作 科手仿训练  
1. 1  
穿戴式触觉再备  
穿戴式力触觉包括操作体  
19]  
种外触觉  
训练等领域  
存在如下局限性  
1)  
穿戴式设与基于穿戴式设备  
在力触觉保证备正工作 常常  
1. 1. 1  
穿戴式力触觉备  
位置操作合  
穿戴操作串  

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