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双足机器人的建模与稳定性分析
资料介绍
多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，到目前为止大多数的研究工作还处于理论研究层面。双足机器人协作控制研究及应用涉及到控制、通信、计算机等多领域的研究内容，十分具有挑战性。
本文以韩国韩伯电子ROBONOVA-Al双足人形机器人为节点，利用Zigbee无线通信网络组建了协作网络实验平台，研究和验证多双足机器人协作控制方法。
本文的主要工作有：
1.研究了离散系统一致性控制协议在ROBONOVA-Al双足人形机器人硬件平台的应用，给出了一种实现方案。
2.完成了Linux开发环境下机器人控制程序的开发以及Robobasic 开发环境下机器人基本动作程序的编写与调试。
3.研究并验证了多机器人摆臂一致性控制和摆臂跟随控制方法，实验结果证明了控制方法的有效性。
4.研究了基于事件驱动机制的多双足机器人轨迹跟踪问题，并设计完成多双足机器人轨迹跟踪实验，证明了所用方法具有较好的跟踪效果。
（1）功能强系统中的多个机器人在时间、空间和功能上分布更广，机器人之间通过相互协作可在动态不确定的环境下完成单个机器人很难完成或无法完成的任务，如大范围快速搜索，多目标同时追踪等。
（2）鲁棒性好通常情况下机器人所处的外部环境是无法预测的且伴随动态变化，若系统中个别个体发生故障机器人之间仍可通过内在的协作机制重建相互联系，继续完成给定的作业。正是这种自组织能力与个体执行功能的冗余性，整个系统的鲁棒性和容错性更好。
（3）灵活性高通过设计不同的协作机制实现不同的功能组合，一个多机器人系统可以胜任多种不同的作业。这一点恰好满足现代先进制造系统对柔性、智能化及网络化的需求。
（4）经济性好采用多机器人系统取代单个高级机器人来完成复杂的任务，其代价往往更低。
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