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主从遥操作工程机器人位置控制系统设计
资料介绍
主-从遥操作工程机器人为核心的电液比例位置控制遥操作系统在人难以靠近的高温、高压、强辐射、窒息等恶劣环境下进行复杂的操纵任务。机器人与环境相互作用时，操作者能完成复杂和精细的作业任务，力和位移的反馈经电液比例位置控制系统的PID控制算法转换成PWM控制信号给电液比例阀驱动液压缸运动，则大大提高作业的效率和精确性。所以进行“主从遥操作工程机器人位置控制系统的研究”具有十分重要的意义。
本文在遥操作机器人双向位置控制的基础上，建立了位移反馈的单自由度双向电液比例位置控制机器人系统；并以单自由度的电液比例位置控制系统为研究对象，分析主从手电液比例位置控制原理。建立了主手液压缸、电液比例阀、放大器和位移传感器等数学模型；设计了电液比例控制的核心部位一电液比例阀PID串联校正控制器。经使液压缸位置控制获得良好的静态和动态特性。设计了基于8098单片机的电液比例位置控制软件，针对遥操作系统中的位移反馈问题，进行了主从电液比例位置控制系统的仿真试验研究。
试验表明，从手对于主手具有良好的随动性能，操作者可以轻松灵活地操作主手，从手运动到指定位置。
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