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履带式井下探测机器人底层控制系统研究与设计
资料介绍
在文章开始介绍了课题的来源、背景、意义及国内外研究的现状.为了使大家对机器人平台有直观的认识,介绍了一下机器人的机械结构,同时,介绍了课题设计的方案及指标。
机器人移动平台使用了基于CAN总线的分布式控制系统.文中分为硬件、算法和程序设计三部分描述了该控制系统的设计过程,同时制定了一套基于行为的机器人指令系统,通过试教和机器人自身的专家规则优化形成机器人的行为。行为形成后,机器人可以通过对行为的配合完成任务。
控制系统CAN节点采用FreeScale的16位微控制器MC9S12DG128B构成。
控制器除了通信作用外,还完成对机器人平台的底层控制,机器人靠电机动力驱动,系统中使用了SA56和SA60两种大功率集成H桥型PWM信号功率放大电路作为直流有刷电机的驱动器。文中介绍了CAN总线网络在控制系统中的结构,并说明各部分的意义
在算法方面,机器人的动作通过人为示教形成并被封装成为一个个行为对象。在单独的行为对象中包含了基于强化学习中的Q学习及人工神经网络的优化学习算法,机器人形成行为对象后,通过学习算法使自身的行为动作更好的适应环境。在遇到类似环境时,机器人使用相同的行为仍可根据环境的变化进化自身的行为动作.
程序设计方面,从控制程序中抽出4个典型的主程序和子程序,详细介绍了程序设计思路和程序流程.
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履带式井下探测机器人底层控制系统研究与设计.pdf | 13M |
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