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两轮载人自平衡车姿态测量单元设计
资料介绍
摘要为提高自平衡车姿态角测量精度，利用惯性传感器MPU6050及STM32微处理器，采用参数可调的自适应显性互补滤波算法，结合陀螺仪和加速度计数据分别进行高频和低频姿态估计，设计了自平衡车姿态角测量单元。系统在线测试结果表明，该检测单元设计简单，算法易于实现，姿态角的估计精度高，为自平衡控制的实现提供了保证。
两轮载人自平衡车是一种典型的类倒立摆欠驱动系统，其具有非线性、强耦合及自然不稳定等特点，系统通过检测车体倾斜角度，利用平衡原理，控制左右电机，实现车体的平衡控制。精确的车体倾斜角度测量是实现平衡控制，优化系统性能的先决条件，为了降低自平衡车制作成本，通常采用惯性传感器进行姿态角测量。由于单独利用陀螺仪和加速度计进行姿态角度测量误差大，因此，如何充分利用两种传感器各自的优点，滤除传感器数据的干扰，获得更准确的实际数据，成为众多专家学者们研究的关键问题之一21。
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资料：bitboy
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