- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
两轮载人自平衡车姿态测量单元设计
资料介绍
摘要为提高自平衡车姿态角测量精度，利用惯性传感器MPU6050及STM32微处理器，采用参数可调的自适应显性互补滤波算法，结合陀螺仪和加速度计数据分别进行高频和低频姿态估计，设计了自平衡车姿态角测量单元。系统在线测试结果表明，该检测单元设计简单，算法易于实现，姿态角的估计精度高，为自平衡控制的实现提供了保证。
两轮载人自平衡车是一种典型的类倒立摆欠驱动系统，其具有非线性、强耦合及自然不稳定等特点，系统通过检测车体倾斜角度，利用平衡原理，控制左右电机，实现车体的平衡控制。精确的车体倾斜角度测量是实现平衡控制，优化系统性能的先决条件，为了降低自平衡车制作成本，通常采用惯性传感器进行姿态角测量。由于单独利用陀螺仪和加速度计进行姿态角度测量误差大，因此，如何充分利用两种传感器各自的优点，滤除传感器数据的干扰，获得更准确的实际数据，成为众多专家学者们研究的关键问题之一21。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 两轮载人自平衡车姿态测量单元设计.pdf | 3M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：z00
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：forgot
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：zhaoqshan
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：17724187683
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：zmm1818
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
chenruiji 打赏1.00元 3天前
资料：血糖仪原理图
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：测试智能语音控制模块
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：CJQ_ENJOY
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
全部评论(0)