积分商城

最新搜索： 海尔单片机 SX1278 创龙 RK3562 绝缘电阻表 ADP32 芯片包
您现在的位置是：首页 > 应用设计 > 两轮载人自平衡车姿态测量单元设计
推荐星级：
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

两轮载人自平衡车姿态测量单元设计

更新时间：2019-09-06 09:48:53 大小：3M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：两轮载人自平衡车姿态测量 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要为提高自平衡车姿态角测量精度，利用惯性传感器MPU6050及STM32微处理器，采用参数可调的自适应显性互补滤波算法，结合陀螺仪和加速度计数据分别进行高频和低频姿态估计，设计了自平衡车姿态角测量单元。系统在线测试结果表明，该检测单元设计简单，算法易于实现，姿态角的估计精度高，为自平衡控制的实现提供了保证。

两轮载人自平衡车是一种典型的类倒立摆欠驱动系统，其具有非线性、强耦合及自然不稳定等特点，系统通过检测车体倾斜角度，利用平衡原理，控制左右电机，实现车体的平衡控制。精确的车体倾斜角度测量是实现平衡控制，优化系统性能的先决条件，为了降低自平衡车制作成本，通常采用惯性传感器进行姿态角测量。由于单独利用陀螺仪和加速度计进行姿态角度测量误差大，因此，如何充分利用两种传感器各自的优点，滤除传感器数据的干扰，获得更准确的实际数据，成为众多专家学者们研究的关键问题之一21。

部分文件列表

文件名 大小
两轮载人自平衡车姿态测量单元设计.pdf 3M

【关注B站账户领20积分】

相关下载

全部评论(0)

暂无评论
评论赚积分>>

上传资源 上传优质资源有赏金

热门标签

更多>>

最新上传

  • 打赏
  • 30日榜单

热门下载

资料专题

推荐下载

本站上的所有资源均为源于网上收集或者由用户自行上传，仅供学习和研究使用，无任何商业目的，版权归原作如有侵权，请 来信指出，本站将立即改正。

ICP许可证号：京ICP证070360号     21IC电子网 2000- 版权所有

京ICP备11013301号

京公网安备 11010802024343号