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基于车辆惯性参数变化的鲁棒主动悬架设计
资料介绍
摘要：
本文介绍了在考虑车辆惯性特性变化的情况下，设计悬架系统鲁棒控制器的方法。本文研究一个主动悬架，四自由度的车辆模型，并考虑到三个主要的性能要求。在这些要求中，驾乘的舒适性通过减小悬架传递路面干扰到簧载质量的功能得以优化。而操纵稳定性和悬架的绕度极限分别通过减小车轮的动载荷，以及使悬架的变形小于其固定指标来保证。同时，控制器饱和的问题也被考虑在内，通过限制其峰值响应输出，使其小于给定的极限值GH2。通过求解有限数量的，不等化线性矩阵，就可以获得基于时间变化的惯性参数——控制器增益。基于惯性参数变化，两个频率和碰撞的数值模拟响应表明，与被动悬架相比所设计的参数依赖型控制器可以实现更好的主动悬架性能。
关键词：主动悬架，半车悬架模型，相关参数控制，线性的矩阵不等式。
1.引言
主动悬架的使用已被研究了很多年，提高主动悬架性能的各种方法也被研多年。许多不同的性能要求正在被汽车制造商研究，以获得更好的悬架系统。这些性能要求包括驾乘的舒适性，操纵稳定性，以及车身的侧倾极限值等。为了满足这些相互冲突的需求，多目标车辆悬架控制系统，最近吸引了众多的关注。因为它可以减小，通过单纯的缩小某方面性能指标要求方法的局限性。在多目标的主动悬架中，从道路的干扰传递到簧载质量的加速度可用H2或Ho范数的传递函数来评价指定的平顺性表现。而广义的H2（GH2）规范可以被用来限制悬架侧倾，Hoo范数可用于评价指定的操纵稳定性等。优化程序的组合可以作为，例如，减少a1H2+a2GH2相对于Hoo<y，a1和a2是积极的加权系数，y>0是一个性能指数；减小Hoo或H2相对于约束条件；减少H2相对于Ho<v等。
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