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基于容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计
资料介绍
摘要：目前针对车辆行驶状态的估计主要采用的是扩展卡尔曼滤波、无轨迹卡尔曼滤波、粒子滤波算法及其它们的改
进方法。针对车辆行驶过程中的状态估计问题，论文提出了基于容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了非线
性三自由度车辆估算模型和Dugof轮胎模型，通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、方向盘转角和轮速传感器低
成本传感器信号的信息融合实现对车辆行驶状态的准确估计，并应用CarSim和Matlab／Simulink联合仿真实验对算法进
行仿真验证。结果表明：基于容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地、稳定地对车辆行驶状态进行估计。
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