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FreeRTOS多任务智能电力巡检机器人与自主导航系统.doc
资料介绍
基于FreeRTOS多任务的智能电力巡检机器人与自主导航系统
1. 实验概述
电力巡检是保障电网安全运行的重要基础工作，传统的电力巡检依赖人工完成，存在劳动强度大、效率低、高危环境作业风险高等问题。电力巡检机器人能够替代人工在变电站、高压线路走廊、地下电缆隧道等复杂环境中完成设备状态检测、仪表读数识别、温度异常监测和缺陷记录等任务，是智能电网运维的重要技术手段。电力巡检机器人需要在强电磁干扰环境中实现精确导航定位、稳定运动和可靠检测，对嵌入式系统的实时性和抗干扰能力提出了较高要求。
本实验基于STM32F777NIH6微控制器，在FreeRTOS实时操作系统上设计并实现一套智能电力巡检机器人与自主导航系统。系统集成激光雷达、IMU、编码器、红外热成像仪（用于温度检测）、可见光摄像头（用于仪表识别）和RFID定位标签，在嵌入式平台上完成SLAM建图、路径规划、自主导航、设备巡检和数据记录等功能。FreeRTOS的多任务架构使得定位导航、运动控制、巡检检测、数据记录和通信等任务可以并行运行，实现高效安全的电力巡检作业。
实验内容涵盖激光雷达SLAM建图、RTK-GPS/IMU组合导航、红外热成像温度检测、设备仪表视觉识别、巡检路径规划与自主导航、以及4G远程数据传输。通过本实验，开发者将掌握嵌入式电力巡检机器人的完整实现方法，理解多传感器融合导航和FreeRTOS多任务调度技术。
2. 系统架构
2.1 硬件组成
· STM32F777NIH6主控芯片
· 单线激光雷达（RPLIDAR A2, UART接口）
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| FreeRTOS多任务智能电力巡检机器人与自主导航系统.docx | 41K |
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