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FreeRTOS多任务步进电机驱动与加减速控制.docx
资料介绍
FreeRTOS 多任务步进电机驱动与加减速控制
实验说明
实验概述
步进电机广泛应用于3D打印机、数控机床、机械臂等精确位置控制场景。与直流电机不同，步进电机通过脉冲信号控制转角，每个脉冲转动一个固定角度。步进电机的控制需要精确的脉冲频率控制，实现加速、匀速和减速过程。本实验设计一个基于FreeRTOS的多任务步进电机驱动系统，实现多轴独立控制、梯形加减速曲线和位置跟踪功能。
实验现象
步进电机控制任务按梯形加减速曲线生成脉冲信号，位置跟踪任务实时监控实际位置与目标位置的偏差。串口打印出速度、位置和加速度状态。
完整代码
c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#include "timers.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#define STEPS_PER_REV 200
#define MAX_SPEED 1000
#define ACCEL 500
typedef struct
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| FreeRTOS多任务步进电机驱动与加减速控制.docx | 38K |
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