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基于foc的四旋翼无人机电机驱动系统设计与实现
资料介绍
四旋翼无人机的驱动分为三种方式：电动驱动、油驱动以及油电混合驱动方式。油驱动主要应用在大型模型中，动力足，续航时间长。而一般的小型无人机模型只用电池来进行驱动，主要为锂、镍电池。油电混合主要用在汽车上，油电混合动力汽车主要通过燃油和电能进行混合动力驱动汽车，燃油提供主动力驱动发动机，电能提供辅助驱动力，优点是能够大大的降低油耗，燃油费用更低。此外，油电混合技术也开始用在无人机上，在电动驱动中，也就是本文将要讲述的电机驱动系统，这种电机驱动装置为无传感器类型，相比有传感器的电机驱动系统，其优点在于体积小、电机内阻小，重量小，启动电流和启动转矩更小，硬件成本低。
早期的电机驱动系统主要针对有刷电机来进行设计，采用MOS管，通过控制PWM波的脉冲宽度来改变电流，从而改变电机的转速。随着无刷电机的兴起，无刷电调不断开始出现，相比于有刷电机，无刷电机具有结构更加简单，重量更轻，体积更小等优点。无刷电机的控制也通过MOS管作为开关把直流电源转换范围三相交流电，通过调节三相交流电机频率来控制电机的速度。其优点和控制简单，使得无刷电机控制装置逐渐受到了航模爱好者的关注。
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