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自动驾驶执行系统安全技术指南.docx
资料介绍
自动驾驶执行系统安全技术指南
1 概述
执行系统是自动驾驶的"手脚"，负责将决策规划系统的指令转化为车辆的实际运动，包括转向、制动、加速和档位控制。执行系统的安全可靠性直接决定了车辆能否按预期安全运动。执行系统故障可能导致车辆失控，造成严重安全事故。本指南系统阐述执行系统的安全架构、线控制动安全、线控转向安全、驱动控制安全及执行器冗余设计，为自动驾驶执行系统安全开发提供技术参考。
2 执行系统安全架构
2.1 执行器冗余设计
安全关键执行器使用冗余设计，确保单点故障不导致功能丧失。冗余设计包括：制动冗余，使用双通道制动系统，主制动通道故障时备用制动通道可独立工作，制动冗余使用电子液压制动和电子机械制动组合；转向冗余，使用双电机转向系统，主转向电机故障时备用转向电机接管，转向冗余使用同轴双电机或线控转向+机械备份；驱动冗余，使用双电机驱动或分布式驱动，一个驱动电机故障时其他电机可维持基本行驶能力。
2.2 安全监控
执行系统的安全监控实时检测执行器状态。监控内容：指令一致性，监控控制指令与执行器反馈的一致性，偏差超过阈值时触发告警，如转向指令角度与实际转向角度偏差过大；响应时间，监控执行器对控制指令的响应时间，响应时间过长表示执行器可能故障；故障诊断，执行器内部集成的故障诊断功能，自诊断结果通过总线上报给安全控制器。
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