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自动驾驶决策规划安全技术指南.docx
资料介绍
自动驾驶决策规划安全技术指南
1 概述
决策规划系统是自动驾驶的"大脑"，负责根据感知信息做出驾驶决策并规划运动轨迹。决策规划的安全性直接决定了车辆的行为是否安全，包括是否遵守交通规则、是否与其他交通参与者保持安全距离、是否在紧急情况下做出正确反应。本指南系统阐述决策规划系统的安全架构、行为决策安全、运动规划安全、安全约束注入及最小风险策略，为自动驾驶决策规划安全开发提供技术参考。
2 决策规划安全架构
2.1 分层决策架构
自动驾驶决策规划采用分层架构，各层负责任务不同。架构层次包括：路径规划层，规划从起点到终点的全局路径，考虑道路网络、交通规则和通行效率，路径规划安全涉及避开高风险区域；行为决策层，决定车辆的行为，如车道保持、变道、超车、让行等，行为决策安全涉及遵守交通规则和与其他车辆交互；运动规划层，规划具体的运动轨迹，包括路径和速度曲线，运动规划安全涉及碰撞避免和运动学限制。
2.2 安全约束注入
安全约束作为决策规划的硬性边界，确保决策不超出安全范围。安全约束类型包括：物理约束，车辆的运动学限制，如最大加速度、最大转向角、最大速度，物理约束防止车辆超出物理极限；交通规则约束，交通法规的要求，如限速、红灯停、让行规则，交通规则约束确保行为合法合规；安全边界约束，安全距离、安全区域等安全要求，如与前车保持安全距离、禁止进入行人区域。
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