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自动驾驶仿真测试与场景库安全技术指南.docx
资料介绍
自动驾驶仿真测试与场景库安全技术指南
1 概述
仿真测试是自动驾驶系统安全验证的核心手段，在虚拟环境中运行大量测试场景，覆盖ODD内的各种情况，验证系统在各种场景下的安全性能。仿真测试可自动化和大规模执行，是发现未知不安全场景最有效的方法。本指南系统阐述仿真测试平台架构、场景库构建、场景生成技术、仿真测试评估及仿真-真实一致性验证，为自动驾驶仿真测试安全验证提供技术参考。
2 仿真测试平台
2.1 平台架构
仿真测试平台需要支持高保真物理仿真和传感器仿真。平台架构包括：场景引擎，管理和运行测试场景，支持场景加载、参数配置和运行控制，场景引擎支持批量和自动化运行；物理引擎，模拟车辆动力学、碰撞响应和物理交互，物理引擎精度满足安全测试要求；传感器仿真，模拟摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器的输出，传感器仿真支持噪声和故障注入；交通流仿真，模拟其他交通参与者的行为，包括车辆、行人和自行车，交通流仿真支持随机和脚本化行为。
2.2 评价体系
仿真测试结果需要自动评价。评价内容包括：安全评价，评估系统在测试场景中是否发生碰撞、是否违反交通规则、是否触发最小风险策略，安全评价基于预定义的安全指标；性能评价，评估系统的性能指标，如速度、加速度、路径偏差等，性能评价反映系统的驾驶质量；鲁棒性评价，评估系统在参数变化和噪声干扰下的稳定性，鲁棒性评价反映系统的抗干扰能力。
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