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航位推算技术研究
资料介绍
一、技术概述
航位推算（Dead Reckoning，DR）是一种基于初始位置和运动状态参数进行位置估算的定位技术。其核心原理是通过测量载体的运动方向和距离，结合时间参数，从已知起始点开始连续计算后续位置。该技术不依赖外部参考信号，具有自主性强、实时性高的特点，广泛应用于导航、机器人、测绘等领域。
二、基本原理
（一）数学模型
二维平面下的DR定位公式：
Xₖ = Xₖ₋₁ + ΔSₖ × cos(θₖ)
Yₖ = Yₖ₋₁ + ΔSₖ × sin(θₖ)
其中：
（Xₖ₋₁,Yₖ₋₁）为k-1时刻的已知位置
ΔSₖ为k时刻的移动距离
θₖ为k时刻的运动方向角（与正北方向夹角）
（Xₖ,Yₖ）为k时刻的估算位置
（二）关键参数
距离测量：通过里程计、轮速传感器等设备获取移动距离
方向测量：通过陀螺仪、磁罗盘等获取航向角
时间间隔：采样周期决定位置更新频率
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