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低速爬行和摩擦补偿 让轴在低速也听话.docx
资料介绍
低速爬行和摩擦补偿，让轴在低速也听话
一、低速是步进的"老大难"
步进电机低速运行时，容易出现"爬行"——走走停停、一顿一顿、低速抖动。这在低速高精的场合很要命，比如点胶、微定位、缓慢进给。低速爬行和摩擦力矩是根源，这一篇讲讲怎么对付。
二、低速爬行的原因
1. 摩擦力矩。静摩擦和动摩擦的差异，低速时摩擦力的变化引发抖动。
2. 力矩波动。步进在低速时力矩波动相对明显，引发爬行。
3. 速度环不当。速度环参数没调好，低速时振荡。
4. 粘滑效应。低速时静摩擦主导，走走停停的粘滑。
三、摩擦力矩的影响
1. 启动阻力。静摩擦大，启动时需要较大力矩克服。
2. 低速抖动。摩擦力的非线性，低速时引发抖动。
3. 定位偏差。摩擦力矩影响最终定位，停不准。
四、摩擦补偿的方法
1. 摩擦前馈。预估摩擦力矩，前馈补偿，抵消摩擦影响。
2. 静摩擦补偿。启动时补偿静摩擦，克服启动阻力。
3. 动摩擦补偿。运行时补偿动摩擦，平稳运行。
4. 自适应摩擦补偿。摩擦力随负载、温度变化，自适应补偿。
五、低速爬行的抑制
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