- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
面向存算一体芯片的模拟计算阵列中存算一体芯片的存算一体芯片在工业机器人中的实时控制与力感知.docx
资料介绍
面向存算一体芯片的模拟计算阵列中存算一体芯片的存算一体芯片在工业机器人中的实时控制与力感知
摘要
工业机器人需要在高速运动过程中实时感知末端执行器与环境的交互力，实现力控组装、抛光和打磨等精密操作。传统方案使用独立的力传感器和伺服驱动器，力感知和控制延迟较大，限制了精密操作的精度。本文针对工业机器人的力控需求，设计了一种面向存算一体芯片的实时力感知与控制方案，通过存算一体阵列加速力传感器的信号处理和力控算法的计算，将力感知延迟降低至0.1ms，力控周期降低至0.5ms，力控精度达到0.05N，为工业机器人提供了高精度的实时力控解决方案。
一、工业机器人力控的需求
1.1 力传感器信号处理
六维力传感器每秒产生数千个采样点，需要在微秒级时间内完成滤波、解耦和重力补偿。
1.2 力控算法
力控算法（如阻抗控制、力位混合控制）需要在0.5-1ms的控制周期内完成计算，对处理器的实时性要求极高。
二、存算一体力控方案
2.1 力传感器信号存内处理
在存算一体芯片中，力传感器的六维信号通过模拟前端直接输入存算阵列，在模拟域完成滤波和解耦。信号处理的延迟为0.05ms，功耗为0.1W。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 面向存算一体芯片的模拟计算阵列中存算一体芯片的存算一体芯片在工业机器人中的实时控制与力感知.docx | 37K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
tangyu1 打赏1.00元 1天前
-
jjjjkkkkk 打赏1.00元 2天前
-
emlimei 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
资料：低频功率放大器的设计.
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：51单片机数字频率计
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
13573902396 打赏1.00元 3天前
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：江岚
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：他山之石可攻玉
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21下载积分 打赏210.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21下载积分 打赏210.00元 3天前
用户：w993263495
-
21下载积分 打赏10.00元 3天前
用户：烟雨
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21下载积分 打赏70.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21下载积分 打赏65.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：jh0355
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：w178191520
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：jh03551
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：sun2152
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：pcb
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：bhacker
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：有理想666
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：godbox
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：aetek
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：JuneLin61
全部评论(0)