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桌面级四足机器人(RobotDog)步态控制算法与结构控制系统（自制）
资料介绍
本项目设计并实现了一款仿生桌面级四足机器人系统，旨在探索多足机器人的步态规划与运动协调控制技术。机器人采用高精度舵机作为关节驱动器，通过单片机控制核心实现12自由度的复杂空间运动。系统核心在于步态算法的设计，实现了包括小跑（Trot）、行走（Walk）以及原地转弯等多种典型步态逻辑。在软件层面，引入了逆运动学（IK）解算模型，能够根据目标足端坐标自动计算各关节舵机的旋转角度，确保机器人行进过程中的机身平稳度。硬件电路涵盖了高电流舵机驱动模块、惯性测量单元（IMU）姿态反馈以及无线遥控接口。本项目不仅是一个趣味性的DIY作品，更是研究多自由度冗余控制、传感器融合以及复杂环境适应性算法的优秀硬件平台。资料包中包含了完整的源代码及控制逻辑说明。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| DeskRobotDog.zip | 22M |
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