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CANopen 轻松入门 入门教程

更新时间：2024-09-27 17:28:21 大小：3M 上传用户：虚幻的是灵魂查看TA发布的资源 标签：canopen 下载积分：9分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

本教程适用于 CIA CANopen 协议 DS301 又名 CIA301 标准。用户须已经掌握 CAN2.0A 协议的基本知识。即基本的帧结构、ID、数据、DLC 等知识，本文不再从 CAN 底层开始 叙述。如果读者需要了解 CAN 底层，推荐北京航空航天出版社出版的《项目驱动—— CAN-bus 现场总线基础教程》。

因此，基本每个行业的 CAN 应用，都需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。但在 CAN 总线的工业自动化应用中，由于设备的互通互联 的需求越来越多，所以需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商 设备的互用性、互换性，能够实现在 CAN 网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供 设备功能描述方式，执行网络管理功能。

CANopen 协议是在 20 世纪 90 年代末，由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织—— CAN-in-Automation，在 CAL（CAN Application Layer）的基础上 发展而来。

由于 CANopen 协议的创始人团队也是 CAN-bus 的创始人团队，此协议充分发挥了 CAN-bus 所具备的所有优势，特别是 CiA 组织的主席蔡豪格（Holger Zeltwanger）先生对于 CANopen 协议坚持开放、免费、非盈利的原则。一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应 用。虽然 CiA 组织背后没有强大的财阀支撑，但时至今日已经成为全世界最为流行的 CAN 应用层协议。

经过对 CANopen 协议规范文本的多次修改，使得 CANopen 协议的稳定性、实时性、抗 干扰性都得到了进一步的提高。并且 CiA 在 CANopen 基础协议——CiA 301 之上，对各个 行业不断推出设备子协议，使 CANopen 协议在各个行业得到更快的发展与推广。所谓的子 协议，就是针对不同行业的应用对象，对 CANopen 内部的数据含义进行重新定义，或者添 加新的控制逻辑。 目前 CANopen 协议已经在运动控制、车辆工业、轨道交通、电机驱动、工程机械、船舶 海运等行业得到广泛的应用。

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CANopen_easy_begin.pdf 3M

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