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物流分拣和AGV 运动控制要跑得快又停得准.docx
资料介绍
物流分拣和 AGV，运动控制要"跑得快又停得准"
一、物流设备的两类运动
物流领域的两类设备，运动控制各有侧重：分拣设备要"跑得快、停得准"的高频定位，AGV/AMR 要"走得稳、跟得准"的连续运动。总线型步进在其中都有应用，但方式和要求不同。这一篇聊聊物流分拣和 AGV 的运动控制。
二、分拣设备的运动
分拣设备（交叉带、摆轮、翻板、机械臂）的运动特点：
1. 高频定位。分拣动作快、定位准，物品要准确分到格口。
2. 多轴协同。分拣线多工位协同，节拍要匹配。
3. 高速往返。分拣动作反复，加减速频繁，冲击和寿命要考虑。
三、分拣设备的总线步进
1. 定位准确。闭环步进带编码器，定位准，物品分得准。
2. 多轴同步。总线 DC 同步，多工位协同，节拍匹配。
3. 布线简化。分拣线轴数多，总线一根网线串一串，省布线。
4. 诊断方便。总线带诊断，分拣线故障快速定位。
四、AGV/AMR 的运动
AGV（自动导引车）和 AMR（自主移动机器人）的运动特点：
1. 连续运动。不是高频启停，是连续的走停、转向、定位。
2. 走停准确。到站、取放货要停得准，定位精度影响对接。
3. 多轮协同。驱动轮、转向轮要协同，才能走直线、转准弯。
4. 平稳。行走要平稳，别晃动、别打滑。
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