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水下救援破拆机器人自适应控制算法研究
资料介绍
采用传统自适应控制算法容易受到周围环境影响，导致水下破拆机器人位移控制效果变差，针对该问题，提出了水下救援破
拆机器人自适应控制算法。根据水下救援破拆机器人结构，分析机器人水下救援破拆工作原理。采用自适应控制算法，调
整控制变量大小。构建运动学反解公式，计算机构输入值，控制目标位姿，由此实现水下救援破拆机器人控制。通过误差校
正，保证所研究算法控制误差在合理范围内。实验结果表明，该算法机器人位移控制效果与实际值相差最大为500mm，属于
合理控制范围，为水下救援提供技术支持。
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 水下救援破拆机器人自适应控制算法研究_洪灵.caj | 1941KB | 2020-12-03 09:01:54 |
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