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四旋翼无人飞行器控制算法设计

更新时间：2017-04-28 19:02:51 大小：5M 上传用户：zxy1028查看TA发布的资源 标签：四旋翼无人飞行器控制算法 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(1) 举报

资料介绍

针对Qball-X4四旋翼无人飞行器的自身特点，建立系统的非线性模型，采用姿态内环和位置外环的双闭环控制算法。线性二次型调节器（LQR）可以快速简便的求解出最优的状态反馈控制率，并且具有良好的鲁棒性，因而利用LQR控制算法来控制姿态内环。由于PID控制算法结构简单、鲁棒性强，因而控制位置外环。通过Matlab/Simulink和飞行试验对控制算法进行仿真和验证，结果表明，设计的控制算法能成功的实现飞行器的悬停控制，并达到较好的控制效果。

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文件名 大小
四旋翼无人飞行器控制算法设计_赵玥.pdf 5M

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  • 2017-10-11 16:26:35范寿铭

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