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陀螺仪在自动驾驶与ADAS中的应用.docx
资料介绍
陀螺仪在自动驾驶与ADAS中的应用
1 引言
在自动驾驶和高级驾驶辅助系统（ADAS）中，陀螺仪是惯性测量单元（IMU）的核心组件，用于测量车辆的横摆角速度、侧倾角速度和俯仰角速度，在车辆姿态估计、定位导航、安全控制和舒适性系统中发挥着关键作用。随着L3级以上自动驾驶的普及，车规级陀螺仪的需求持续增长，2025年汽车电子领域占全球陀螺仪市场的25%。
2 应用场景
2.1 惯性导航定位
在自动驾驶车辆中，GNSS信号在隧道、高架桥下和城市峡谷中容易丢失。IMU中的陀螺仪提供连续角速度测量，通过航位推算（Dead Reckoning）在GPS信号中断期间保持定位，精度可达米级。车规级陀螺仪零偏稳定性要求<1°/h，角度随机游走<0.1°/√h。
2.2 ESP车身稳定控制
在电子稳定程序中，陀螺仪测量车辆横摆角速度，与方向盘转角、轮速和侧向加速度等信号融合，判断车辆是否出现转向不足或过度转向，通过对单个车轮制动来恢复车辆稳定性。响应时间<5ms，量程±100°/s。
2.3 主动悬架
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| 547-陀螺仪在自动驾驶与ADAS中的应用.docx | 37K |
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