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南京理工大学2017 /2018届本科毕业设计总册
资料介绍
近年来，我国人口老龄化趋势日益加重。随着年龄的增加，老人易出现肌肉无力和运动能力下降的状况，外骨骼机器人在帮助老年人行走的同时，还可以实现步行训练，从而减缓老年人的肌无力症状。本文完成了一款模块化的单侧髋关节外骨骼的设计及制作。该外骨骼具有支具、被动助力和主动助力三种功能，可通过匹配相应的模块实现这三种功能的切换。外骨骼的控制器选用了树莓派，完成了整个外骨骼控制电路的设计。外骨骼的驱动器选用无刷直流伺服电机，针对该伺服电机设计了位置-速度双闭环 PID 控制系统。使用两个 MPU6050 模块绑在双腿上实现姿态和速度检测，用卡尔曼滤波算法完成了姿态的解算。最后，论文完成了外骨骼控制软件的设计，该软件可实现电机控制、曲线绘制、响应用户操作等多线程的并发执行，而且具有一个简洁的 GUI 界面。
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资料：bitboy
全部评论(1)
2019-07-06 12:53:53suxindg
谢谢分享