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车规级计算芯片的车辆自动紧急转向AES与避障路径规划芯片技术.docx
资料介绍
车规级计算芯片的车辆自动紧急转向AES与避障路径规划芯片技术
一、自动紧急转向的系统架构
自动紧急转向系统在2026年作为自动紧急制动的补充安全功能，在制动距离不足以避免碰撞时通过主动转向避开障碍物。AES控制芯片通常集成在ADAS域控中，与AEB和EPS协同工作。芯片内部的避障路径规划加速器在检测到前方障碍物且AEB的碰撞时间预测显示制动无法完全避免碰撞时激活紧急转向路径规划。AES激活的判决条件在芯片内部由决策状态机综合多个信号判定：AEB提供的碰撞时间低于阈值、相邻车道被传感器检测为无车或无其他障碍物、EPS确认转向系统可用且功能正常且驾驶员未握持方向盘。
二、避障路径的实时规划
避障路径规划在芯片内部的规划加速器中以优化方法在数毫秒内生成可行驶的避让路径。规划问题被建模为约束优化问题——将自车运动学模型作为等式约束和障碍物距离限值和横向加速限值和侧向力限值等作为不等式约束，以避让后的安全距离和路径平滑度的加权和为目标函数，在求解器中以序列二次规划法迭代求解。规划加速器内部的矩阵运算单元在硬件中求解，将迭代收敛时间控制在AES激活后转向执行器响应时间内。
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| 234-车规级计算芯片的车辆自动紧急转向AES与避障路径规划芯片技术.docx | 38K |
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