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实验22_队列集_多队列统一监听.docx
资料介绍
实验 22：队列集 — 多队列统一监听
实验说明
实验概述
在复杂的嵌入式系统中，一个任务往往需要同时监听多个数据源。例如，一个通信处理任务可能需要同时接收来自 UART 的数据、来自按键的消息和来自传感器采集任务的报告。如果使用普通的队列，任务只能阻塞在一个队列上等待数据，无法同时监听多个队列。FreeRTOS 的队列集（Queue Set）机制完美解决了这个问题，它允许一个任务同时阻塞在多个队列（或信号量）上，任一队列有数据时即可被唤醒。
实验原理
队列集本质上是一个"队列的队列"。创建队列集后，可以将多个队列或信号量添加到队列集中。当任何一个被添加的队列接收到数据时，队列集就会通知等待的任务，任务通过 xQueueSelectFromSet() 函数可以知道是哪个队列有数据，然后从该队列中读取数据。队列集内部使用位掩码和等待列表的机制实现，效率较高。
关键知识点
1. xQueueCreateSet() 创建队列集。
2. xQueueAddToSet() 将队列或信号量加入队列集。
3. xQueueSelectFromSet() 阻塞等待任一队列有数据。
实验现象
两个队列分别从不同任务接收数据，队列集监听任务同时等待两个队列，任一队列有数据时立即读取并打印。
完整代码
c
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include <stdio.h>
QueueHandle_t xQueue1 = NULL, xQueue2 = NULL;
QueueSetHandle_t xQueueSet = NULL;
static void vSender1Task(void *pvParameters)
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