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实验21_递归互斥量.docx
资料介绍
实验 21：递归互斥量
实验说明
实验概述
递归互斥量（Recursive Mutex）是互斥量的一种特殊形式，它允许同一个任务多次获取同一把锁，而不会导致死锁。这一特性在函数嵌套调用场景中非常有用：例如，任务 A 的函数 func1 需要获取锁，然后调用 func2，而 func2 也需要获取同一把锁。如果使用普通互斥量，这种情况会导致死锁——因为任务已经持有了锁，再次获取会阻塞自身。递归互斥量通过内部计数器机制解决了这个问题，每次获取时计数器加 1，每次释放时计数器减 1，只有当计数器归零时，锁才真正被释放。
实验原理
递归互斥量的核心在于其内部维护了一个"持有者"记录和一个"获取计数"。当任务调用 xSemaphoreTakeRecursive() 时，系统会检查当前调用者是否已经是该互斥量的持有者。如果是，则直接递增获取计数并返回成功，不会导致任务阻塞。当任务调用 xSemaphoreGiveRecursive() 时，获取计数递减，只有当计数归零时，互斥量才真正被释放，其他任务才能获取。这种机制确保了同一个任务可以安全地嵌套调用需要锁保护的函数。
关键知识点
1. 递归互斥量使用 xSemaphoreCreateRecursiveMutex() 创建。
2. 获取和释放必须使用 TakeRecursive / GiveRecursive 版本。
3. 适用于递归函数或嵌套函数调用的场景。
实验现象
任务调用嵌套函数，在递归互斥量保护下，函数可以安全地递归调用，不会发生死锁。串口打印出嵌套获取和释放
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| 实验21_递归互斥量.docx | 38K |
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